[实用新型]一种机械人抓手

说明书

本实用新型提供一种机械人抓手，其包括动力装置、由动子装置驱动的丝杆模组、与丝杠模组连接的第一传动机构、与第一传动机构连接的角度调节机构、与第一调节机构连接的第二传动机构、与第二传动机构连接的旋转机构以及与旋转机构连接的抓手机构；所述角度调节机构包括与第一传动机构连接的导杆、与导杆连接的推杆以及套在推杆上的双向调节螺杆，所述双向调节螺杆微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度，所述抓手机构抓取待抓工件或待抓模组。本实用新型机械人抓手采用双向调节螺杆微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度；本实用新型机械人抓手可以微调到待抓零件和待抓模具定位的位置，这样可以方便了不要重复调整繁琐及沉重的模具。

技术领域

本实用新型属于机械人的技术领域，尤其涉及一种机械人抓手。

背景技术

随着经济继续稳步发展、产业结构不断升级、人力成本的加大，自动化水平不断提高，工业机器人以其具有连续作业、效率高、适应性强等优势被广泛应用于工业生产中，如应用在光伏设备、上下料机械手、移栽设备、涂胶设备、贴片设备中，以从事重型或高重复性高精度要求的生产加工过程。

机器人应用最为广泛，其典型应用有激光焊接机床、激光切割机床、涂胶机、贴片机、小型数控机床、雕铣机、及3D打印机。

现有机器人抓手采用横螺杆调节二簧片来微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度，这样不利于对待抓零件和待抓模组进行调节。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种不要重复调整繁琐及沉重的模具、且可以方便对中微调角度的机械人抓手。

本实用新型提供一种机械人抓手，其包括动力装置、由动子装置驱动的丝杆模组、与丝杠模组连接的第一传动机构、与第一传动机构连接的角度调节机构、与第一调节机构连接的第二传动机构、与第二传动机构连接的旋转机构以及与旋转机构连接的抓手机构；所述角度调节机构包括与第一传动机构连接的导杆、与导杆连接的推杆以及套在推杆上的双向调节螺杆，所述双向调节螺杆微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度，所述抓手机构抓取待抓工件或待抓模组。

其中，所述动力装置包括伺服电机、同步带和同步轮，所述伺服电机带动同步带和同步轮运动以驱动丝杠模组运动。

其中，所述丝杆模组包括丝杆、连接在丝杠两端的丝杆螺母、固定在丝杠螺母的直线导轨以及在直线导轨上运动的滑块。

其中，第一传动机构包括与滑块连接的斜契以及与斜契连接的第一导轮组，所述角度调节机构的导杆与第一导轮组连接。

其中，第二传动机构包括套在所述推杆上的第二导轮组和抵接在第二导轮组上的弹簧，所述弹簧也套在推杆上。

其中，第二传动机构位于旋转机构与角度调节机构之间。

其中，旋转机构包括与推杆连接的推杆座、与推杆座连接的曲臂以及与曲臂连接的抓手总成联接块。

其中，所述抓手机构包括与所述抓手总成联接块连接的抓手盘底座、固定在抓手盘底座上的中心轴、位于抓手盘底座上且与中心轴连接的多个吸盘杆、固定在每个吸盘杆上且与中心轴连接的气管、固定在每个吸盘杆底部的吸盘和以及套在抓手盘底座上的盖板。

其中，还包括吹气机构，所述吹气机构包括固定在所述中心轴上且位于盖板上方的固定板、与固定板连接的气管以及设置在气管端部的吹气嘴。

其中，抓手机构设有位于抓手盘底座和盖板之间具有空腔，抓手机构还包括位于空腔内的气道软管。

本实用新型机械人抓手采用双向调节螺杆微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度；本实用新型机械人抓手可以微调到待抓零件和待抓模具定位的位置，这样可以方便了不要重复调整繁琐及沉重的模具，只要机械人抓手对中后微调角度调节机构，就能方便及快速地调整模具零件的对中定位过程。

附图说明