[实用新型]一种机械人抓手

权利要求书

1.一种机械人抓手，其特征在于，其包括动力装置、由动子装置驱动的丝杆模组、与丝杠模组连接的第一传动机构、与第一传动机构连接的角度调节机构、与第一调节机构连接的第二传动机构、与第二传动机构连接的旋转机构以及与旋转机构连接的抓手机构；所述角度调节机构包括与第一传动机构连接的导杆、与导杆连接的推杆以及套在推杆上的双向调节螺杆，所述双向调节螺杆微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度，所述抓手机构抓取待抓工件或待抓模组。

2.根据权利要求1所述的机械人抓手，其特征在于：所述动力装置包括伺服电机、同步带和同步轮，所述伺服电机带动同步带和同步轮运动以驱动丝杠模组运动。

3.根据权利要求1所述的机械人抓手，其特征在于：所述丝杆模组包括丝杆、连接在丝杠两端的丝杆螺母、固定在丝杠螺母的直线导轨以及在直线导轨上运动的滑块。

4.根据权利要求3所述的机械人抓手，其特征在于：第一传动机构包括与滑块连接的斜契以及与斜契连接的第一导轮组，所述角度调节机构的导杆与第一导轮组连接。

5.根据权利要求1所述的机械人抓手，其特征在于：第二传动机构包括套在所述推杆上的第二导轮组和抵接在第二导轮组上的弹簧，所述弹簧也套在推杆上。

6.根据权利要求1所述的机械人抓手，其特征在于：第二传动机构位于旋转机构与角度调节机构之间。

7.根据权利要求1所述的机械人抓手，其特征在于：旋转机构包括与推杆连接的推杆座、与推杆座连接的曲臂以及与曲臂连接的抓手总成联接块。

8.根据权利要求7所述的机械人抓手，其特征在于：所述抓手机构包括与所述抓手总成联接块连接的抓手盘底座、固定在抓手盘底座上的中心轴、位于抓手盘底座上且与中心轴连接的多个吸盘杆、固定在每个吸盘杆上且与中心轴连接的气管、固定在每个吸盘杆底部的吸盘和以及套在抓手盘底座上的盖板。

9.根据权利要求8所述的机械人抓手，其特征在于：还包括吹气机构，所述吹气机构包括固定在所述中心轴上且位于盖板上方的固定板、与固定板连接的气管以及设置在气管端部的吹气嘴。

10.根据权利要求8所述的机械人抓手，其特征在于：抓手机构设有位于抓手盘底座和盖板之间具有空腔，抓手机构还包括位于空腔内的气道软管。