[实用新型]用于机械手上的倾斜机构

说明书

本实用新型公开了一种用于机械手上的倾斜机构，包括用于固定吸盘的固定板，所述固定板与机械手的机械手臂的端部通过第一合页相连，所述机械手臂下部通过第一连接组件连有水平气缸，所述水平气缸的伸缩杆与传动组件相连，所述传动组件通过第二合页与第一连接板相连，所述第一连接板通过铰链与所述固定板相连。本实用新型通过第一合页将固定板和机械手臂转动连接，再通过水平气缸的伸缩杆的伸长和缩短并配合第二合页、第一连接板和铰链的使用，来控制固定板的倾斜角度，能够满足工件与水平面呈任意角度的情况，能够抓取不在水平面的工件。

技术领域

本实用新型涉及一种用于机械手上的倾斜机构。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。现有的机械手臂末端都是固定不动的，只能抓取水平面的工件, 对于不在水平面的工件是抓取不了的。只有通过修改模具使得工件水平摆放，该方法成本高，周期长，且有的工件因为确实不能把模具改成水平面的而不得不放弃自动化改造。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种能够抓取不在水平面的工件的用于机械手上的倾斜机构。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于机械手上的倾斜机构，包括用于固定吸盘的固定板，所述固定板与机械手的机械手臂的端部通过第一合页相连，所述机械手臂下部通过第一连接组件连有水平气缸，所述水平气缸的伸缩杆与传动组件相连，所述传动组件通过第二合页与第一连接板相连，所述第一连接板通过铰链与所述固定板相连。本实用新型的有益效果：通过第一合页将固定板和机械手臂转动连接，再通过水平气缸的伸缩杆的伸长和缩短并配合第二合页、第一连接板和铰链的使用，来控制固定板的倾斜角度，能够满足工件与水平面呈任意角度的情况，能够抓取不在水平面的工件。

优选地，所述第一连接组件包括与所述机械手臂下部相连的隔离部，所述隔离部连有第二连接板，所述第二连接板的底部与所述水平气缸的顶部相连。采用隔离部能够增加机械手臂与水平气缸之间的距离，使伸缩杆不用伸出很长就能转很大的角度，方便使用，采用第二连接板在增加机械手臂与水平气缸之间的距离的同时方便连接气缸。

优选地，所述隔离部为倒T形。采用倒T形的隔离部的能够增加机械手臂与水平气缸之间的距离的同时，由于其上部非常宽所以方便与机械手臂相连。

优选地，所述传动组件包括与所述气缸的伸缩杆相连的第一连接块，所述连接块的一侧设有L形的第二连接块，第二连接块与所述第二合页的页板相连。采用第一连接块能够方便连接伸缩杆，采用L形的第二连接块能够使第二合页的第二页板连接的更稳定和牢固。

优选地，所述机械手臂的端部设有延伸板，所述延伸板的端部与所述第一合页的第一页板相连。

优选地，所述机械手臂的端部设有感应开关。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的A的局部放大图。

图中：

1-固定板；2-第一合页；21-第一页板；3-水平气缸；4-第二合页；41-第二页板；5-第一连接板；6-第一连接组件；61-隔离部；62-第二连接板；7-传动组件；71-第一连接块；72-第二连接块；8-铰链；9-机械手；91-机械手臂； 92-机身；10-延伸板；11-感应开关。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。