[实用新型]一种稳定的机器人送丝系统

说明书

本实用新型提供了一种稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座、一轴旋转座、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴、焊枪；每轴连接处都安装有减速机；还包括安装于三轴与四轴之间的送丝机、安装在所述二轴上的丝盘盒、以及连接所述送丝机和丝盘盒的焊丝导管，所述焊丝导管内部具有焊丝；所述丝盘盒为圆盒状，安装于二轴电机的反侧，所述丝盘盒侧上方具有用于穿越焊丝的出丝咀。本实用新型通过将堵转电机与丝盘盒的配合、推拉式送丝机与焊枪的灵活对接、焊枪内藏结构、微型送丝机的运用等多种技术手段的有机协调组成，降低了焊丝由于机器人运动造成的晃荡频率，使送丝更加稳定，焊缝牢靠且美观。

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人的送丝系统，特别涉及一种稳定的焊接机器人送丝系统。

背景技术

弧焊机器人是目前行业内精度要求最高的六轴工业机器人，其轨迹精度和重复定位精度都是评价其性能的重要参考指标。故需要一种能协调工作且能稳定送丝的弧焊机器人送丝系统，才能提高其精度水准。

所述弧焊机器人主要构成部分分为本体部分和焊机部分，也有部分专利文献公开了一些焊接机器人的特征，例如中国专利CN107598433A公开了一种自动焊接机器人，包括机器臂、焊接头和送丝机构，所述输送管的管壁上设置有螺旋状的纹路，输送管的进口处设置有送丝机构，所述送丝机构安装在指臂上，其包括动滑轮和静滑轮，所述动滑轮通过送丝电机带动旋转，动滑轮和静滑轮之间夹持焊丝，动滑轮和静滑轮的轮面上都设置有围绕一周的V型槽，V型槽的两侧设置有对称的滚筒。中国专利CN206779755U公开了一种新型焊接机器人，其结构包括机器人底座、回转轴承、减速电机、机器人、激光位移传感器、焊枪、送丝机、伺服电机、焊丝盘，机器人底座顶部设有回转轴承，机器人底座垂直固定在回转轴承上，机器人底座上方设有机器人，机器人和回转轴承采用过盈配合，机器人顶部设有送丝机，机器人和送丝机采用间隙配合；机器人上设有焊枪，机器人和焊枪采用过盈配合，激光位移传感器设于机器人内部。CN205218356U公开了一种便携型关节焊接机器人，包括固定卡紧装置、腰部回转机构和机械臂，所述腰部回转机构固定在所述固定卡紧装置上方，所述腰部回转机构上方通过转座与所述机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端连接焊枪座；该机器人还包括送丝机构，所述送丝机构包括焊盘和送丝导轮。

但是，大众化的弧焊机器人通常存在以下几个问题：

第一，丝盘盒组件安装于一轴旋转座上，与一轴旋转座处于联动状态，当机器人运转二轴及其以上关节时，焊丝会发生不同程度的拉伸。同时，悬在空中焊丝导管长，自身运转产生的震动及其加速度使得焊丝导管在半空中不断甩动，造成内部穿过的焊丝高频晃荡，引起焊丝位置偏移和送丝速度不均的问题，从而影响到送丝的效果，进而影响焊缝的牢固性。

第二，通常，现有弧焊机器人丝盘盒内部安装欧式阻尼，通过控制内部压缩弹簧来配合送丝速度，确保焊丝在出丝时不会因为焊丝松散而导致出丝困难。但是，所述对焊丝收紧的效果只发生于正向送丝时，而当出丝过多，需要反向收丝，则无法将焊丝收紧，只能松散地堆积在丝盘盒内，很可能会造成出丝困难。并且，出丝的速度和长度无法精确量化，很可能会出现出丝受阻和出丝长度不精确的问题。

第三，一般的弧焊机器人配备送丝机，采用等速持续送丝方式，但因其本身杂乱性的特征无法降低焊接的飞溅率，必须让气保焊熔滴变得有规律。

第四，焊枪外置是弧焊机器人常用的装配方式，焊枪尾部与送丝机的出导丝咀连接，将焊枪铜头套进送丝机出导丝咀铜头内，用螺丝将铜头锁紧，使焊枪的尾部处于固定状态，而焊枪前端位置依旧是随着五六关节的运动而发生扭曲、拉伸，容易造成焊枪软管和信号线的断裂。另外，外置的焊枪软管部分在空中扭曲和甩动，更加影响送丝效果，降低焊枪的使用寿命。