[实用新型]一种转盘料仓桁架机器人

说明书

一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其是一种转盘料仓桁架机器人。

背景技术

桁架机器人是一种建立在三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程，在滚齿机的应用领域也用到了桁架机器人，主要目的是对工件上下料的操作，然而由于技术问题，目前在滚齿机应用领域，还没有专门应用于此的桁架机器人，常用的机器人主要是机械手类的设备，料仓采用的是方形结构，所储料的空间利用率不好，储存的工件需要配合料仓选择，通用性不好，因此需要设计一种专门应用于滚齿机的转盘料仓桁架机器人。

本实用新型就是为了解决以上问题而进行的改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种空间利用率高、通用性好、储料数量可调节的转盘料仓桁架机器人。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；

所述机架的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构，所述该提升机构位于旋转料仓的下端，所述旋转料仓的底端面安装在所述机架上端面的圆形孔中；

所述旋转定位夹紧机构和移栽机构位于旋转料仓的一侧，所述旋转定位夹紧机构和移栽机构所在的平面相互垂直；

所述旋转料仓的侧上方设置有机械手组件，所述机械手组件的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构的上方；

所述旋转定位夹紧机构、移栽机构和机械手组件均安装在机架的上端面；

进一步的，所述旋转料仓包含RV减速器、转盘、提升盘、RV减速器底板、底座和料杆；

所述转盘位于旋转料仓的底端，所述提升盘均匀的位于转盘外圆周的边缘，所述提升盘的下端设置有底座，所述提升盘通过底座与转盘之间进行活动连接；

所述提升盘的上端设置有料杆，所述料杆安装在提升盘上；

所述RV减速器位于提升盘的内侧，RV减速器位于转盘内圈的圆周上，所述RV减速器底板位于转盘的底端面，RV减速器安装在RV减速器底板上；

所述旋转料仓还包含伺服电机，所述该伺服电机安装在转盘的下端，伺服电机与RV减速器相连；

具体的，所述旋转料仓下端的伺服电机与提升机构相连；

其中，所述旋转定位夹紧机构和机械手组件位于同一侧；

所述旋转定位夹紧机构与旋转料仓相贴合，能对其进行旋转和夹紧固定。