[实用新型]汽车托盘全自动焊接用的取料机械手

说明书

本实用新型公开了一种汽车托盘全自动焊接用的取料机械手，其包括与机器人手臂相连接的连接架、设置在连接架上的吸附装置，其中吸附装置包括位于连接架上的吸附头、驱使吸附头吸取或释放汽车托盘面板的驱动件，取料机械手还包括呈十字形设置在连接架上的第一夹臂和第二夹臂、设置在第一夹臂两端部的定位夹头、设置在第二夹臂的两端部且能够自两层面板之间的叠合部楔入的楔入夹头，其中定位夹头用于限制面板取料后的移位；楔入夹头沿着第二夹臂的长度方向相对运动。本实用新型在确保面板不会产生移位的前提下，便于层叠后两块面板之间的分离，同时限制面板在移动过程中的偏转或偏移。

技术领域

本实用新型属于取料机械手领域，具体涉及一种汽车托盘全自动焊接用的取料机械手。

背景技术

目前，汽车托盘其主要是有两块面板焊接而成，然后在面板上形成有外接件，而面板的放置，基本上是一片一片层叠的，要想实现自动化焊接，其能够正常供料是必要的基础，而目前采用的大多数是吸附式机械手，在机器人的操控下实现供料。

虽然，吸附式机械手能够满足一般的面板吸附上料，其两层面板之间靠面板的自重分离（尤其是面板上具有形状各异的凹槽或凸起时），但是其存在以下缺陷：

1）、当吸附表层一块面板后，下一块面板在自重下与之分离，且在回落过程中容易造成移位，进而无法准确的层叠复位，因此，可能会直接影响焊接的准确性；

2）、在吸附并移送的过程中，因机器人的摆动，可能造成面板的偏移或偏转，当焊接时候，无法准确的实现两块面板的对齐，因此，也直接影响焊接的准确性。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种改进的汽车托盘全自动焊接用的取料机械手。

为解决以上技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种汽车托盘全自动焊接用的取料机械手，其包括与机器人手臂相连接的连接架、设置在连接架上的吸附装置，其中吸附装置包括位于连接架上的吸附头、驱使吸附头吸取或释放汽车托盘面板的驱动件，

取料机械手还包括呈十字形设置在连接架上的第一夹臂和第二夹臂、设置在第一夹臂两端部的定位夹头、设置在第二夹臂的两端部且能够自两层面板之间的叠合部楔入的楔入夹头，其中定位夹头用于限制面板取料后的移位；楔入夹头沿着第二夹臂的长度方向相对运动。

优选地，楔入夹头包括形成有端部卡口的夹头本体，其中端部卡口的入口朝向面板的侧部，夹头本体的底部自端部开口的端部向夹头本体内部倾斜设置。便于自叠合部楔入，同时两块面板的分离时，也不会造成面板的移位。

进一步的，端部卡口的高度与面板的厚度相等。限制面板的上下晃动的可能，同时也进一步减小吸附头所提供的吸附力。

根据本实用新型的一个具体实施和优选方面，取料机械手还包括设置在第二夹臂上的推杆、用于驱动推杆沿着第二夹臂长度方向运动的伸缩杆，其中推杆远离伸缩杆的端部与楔入夹头相连接。

优选地，推杆位于第二夹臂的上方，在第二夹臂的端部设有导向限位座，其中推杆穿过导向限位座与楔入夹头相连接，当面板夹持时，楔入夹头抵靠在导向限位座的外端部。实现位置的相对固定，使得面板移送过程中更加平稳。

进一步的，导向限位座能够沿着第二夹臂的长度方向活动地调节设置。这样一来，能够满足不同尺寸的面板夹取。

根据本实用新型的又一个具体实施和优选方面，在面板与定位夹头的相对两侧设有相匹配定位孔，定位夹头包括能够插入定位孔中的定位栓。

优选地，定位栓的长度大于等于两块面板的厚度。这样一来，至少能够限制两块面板在分离夹取过程中，相对移位，确保送料精度。

优选地，定位栓的底部自上而下呈外径逐渐变小的锥台形。方便脱离面板的分离。