[实用新型]一种高压电线除冰机器人

说明书

本实用新型提供的一种高压电线除冰机器人，包括悬垂工作台，悬垂工作台上设置有工作台悬挂单元、前臂升降单元、后臂升降单元、前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元和控制单元；前臂升降单元控制连接有前臂，后臂升降单元控制连接有后臂；同时，前臂和后臂分别通过承重绳与前臂承重绳收放单元和后臂承重绳收放单元连接；控制单元分别与前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元、前臂升降单元、后臂升降单元和工作台悬挂单元连接；所述凸字型结构的大端端部开设有弧状凹槽，所述弧状凹槽内设置有若干个凸起的尖刺；该结构保证了至少有两个承力悬挂点，保证了除冰机器人工作的安全性和可靠性。另外，利用冰的脆性不耐冲击的特点，本实用新型采用机器人自身配重冲击的除冰方式对高压电线进行除冰，除冰效果较好。

技术领域

本实用新型涉及高压电线除冰技术领域，具体涉及一种高压电线除冰机器人。

背景技术

电力输送的安全稳定是维系国民生产生活的重要保障。我国具有广阔的高压电力输送网络，每到冬季，高压电线的结冰问题都会对电力输送产生一定的威胁，高压电线的除冰是冬季电力巡检作业的一项重要工作，但高压电线除冰作业具有高危险高难度的特点，不适合采用人工作业的方法。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高压电线除冰机器人，解决了现有的高压电线上除冰作业具有高危险高难度的特点，无法采用人工作业，进而导致除冰工作困难的缺陷。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供的一种高压电线除冰机器人，包括悬垂工作台，悬垂工作台上设置有工作台悬挂单元、前臂升降单元、后臂升降单元、前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元和控制单元，其中，悬垂工作台包括悬垂工作台本体，悬垂工作台本体为凸字型结构，所述凸字型结构的大端开设有三个安装孔，分别为第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，第一安装孔和第三安装孔结构相同，且以第二安装孔为中心对称布置；

工作台悬挂单元安装在第二安装孔内，前臂承重绳收放单元和后臂承重绳收放单元分别安装在第一安装孔和第二安装孔内，前臂升降单元和后臂升降单元安装在悬垂工作台本体的小端，且以悬垂工作台的竖向轴线为中心对称布置；

前臂升降单元控制连接有前臂，后臂升降单元控制连接有后臂；同时，前臂和后臂分别通过承重绳与前臂承重绳收放单元和后臂承重绳收放单元连接；

控制单元分别与前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元、前臂升降单元、后臂升降单元和工作台悬挂单元连接；

所述凸字型结构的大端端部开设有弧状凹槽，所述弧状凹槽内设置有若干个凸起的尖刺。

优选地，工作台悬挂单元包括安装在第二安装孔底部的第二电磁铁，第二电磁铁的上方设置有拉杆，所述拉杆与第二电磁铁同轴布置；

拉杆的上端连接有第二抱合体，所述第二抱合体包括两个第二抱合爪，两个所述第二抱合爪的一端张开，另一端铰接连接，两个第二抱合爪的连接处设置有扭簧，使得两个第二抱合爪处于常开状态；

拉杆的下端具有铁磁性，与第二电磁铁相互作用；第二电磁铁与控制单元连接。

优选地，前臂包括凹字形结构的前臂架，前臂架的下端设置有前臂离合插销，所述前臂离合插销与前臂升降单元连接；

前臂架的凹槽底部设置有第一电磁铁，第一电磁铁的上方设置有第一前臂拉杆，第一前臂拉杆与第一电磁铁同轴布置；第一前臂拉杆的上端连接有第一抱合体，所述第一抱合体包括两个第一抱合爪，两个第一抱合爪的一端自由张开，另一端铰接连接，同时，在该连接处设置有扭簧，使得两个第一抱合爪处于常开状态；

第一前臂拉杆的下端具有铁磁性，与第一电磁铁相互作用；第一电磁铁与控制单元连接。