[实用新型]一种高压电线除冰机器人

权利要求书

1.一种高压电线除冰机器人，其特征在于，包括悬垂工作台(1)，悬垂工作台(1)上设置有工作台悬挂单元、前臂升降单元、后臂升降单元、前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元和控制单元，其中，悬垂工作台(1)包括悬垂工作台本体(101)，悬垂工作台本体(101)为凸字型结构，所述凸字型结构的大端开设有三个安装孔，分别为第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，第一安装孔和第三安装孔结构相同，且以第二安装孔为中心对称布置；

工作台悬挂单元安装在第二安装孔内，前臂承重绳收放单元和后臂承重绳收放单元分别安装在第一安装孔和第二安装孔内，前臂升降单元和后臂升降单元安装在悬垂工作台本体(101)的小端，且以悬垂工作台(1)的竖向轴线为中心对称布置；

前臂升降单元控制连接有前臂，后臂升降单元控制连接有后臂；同时，前臂和后臂分别通过承重绳(3)与前臂承重绳收放单元和后臂承重绳收放单元连接；

控制单元分别与前臂承重绳收放单元、后臂承重绳收放单元、前臂升降单元、后臂升降单元和工作台悬挂单元连接；

所述凸字型结构的大端端部开设有弧状凹槽(107)，所述弧状凹槽(107)内设置有若干个凸起的尖刺(106)。

2.根据权利要求1所述的一种高压电线除冰机器人，其特征在于，工作台悬挂单元包括安装在第二安装孔底部的第二电磁铁(18)，第二电磁铁(18)的上方设置有拉杆(21)，所述拉杆(21)与第二电磁铁(18)同轴布置；

拉杆(21)的上端连接有第二抱合体，所述第二抱合体包括两个第二抱合爪(9)，两个所述第二抱合爪(9)的一端张开，另一端铰接连接，两个第二抱合爪(9)的连接处设置有扭簧，使得两个第二抱合爪(9)处于常开状态；

拉杆(21)的下端具有铁磁性，与第二电磁铁(18)相互作用；第二电磁铁(18)与控制单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种高压电线除冰机器人，其特征在于，前臂包括凹字形结构的前臂架(12)，前臂架(12)的下端设置有前臂离合插销(1203)，所述前臂离合插销(1203)与前臂升降单元连接；

前臂架(12)的凹槽底部设置有第一电磁铁(11)，第一电磁铁(11)的上方设置有第一前臂拉杆(20)，第一前臂拉杆(20)与第一电磁铁(11)同轴布置；第一前臂拉杆(20)的上端连接有第一抱合体，所述第一抱合体包括两个第一抱合爪(10)，两个第一抱合爪(10)的一端自由张开，另一端铰接连接，同时，在该连接处设置有扭簧，使得两个第一抱合爪(10)处于常开状态；

第一前臂拉杆(20)的下端具有铁磁性，与第一电磁铁(11)相互作用；第一电磁铁(11)与控制单元连接。

4.根据权利要求3所述的一种高压电线除冰机器人，其特征在于，前臂升降单元和后臂升降单元结构相同，其中，前臂升降单元包括安装在悬垂工作台(1)上的升降电机(2)，升降电机(2)的输出轴驱动连接有升降丝杠(22)，升降丝杠(22)上配合连接有套管(4)，所述套管(4)与前臂离合插销(1203)连接；同时，升降电机(2)与控制单元连接。

5.根据权利要求4所述的一种高压电线除冰机器人，其特征在于，套管(4)的自由端穿过悬垂工作台(1)上开设的穿孔(103)与前臂离合插销(1203)连接；

套管(4)的外侧壁上沿其轴向方向对称布置有两个第一条状凸起(401)，第一条状凸起(401)与穿孔(103)的内侧壁上开设的第一条状凹槽(1031)相配合；

套管(4)的内侧壁上设有两个第二条状凹槽(402)；前臂离合插销(1203)的外侧壁上沿其轴向方向对称布置有两个第二条状凸起(5011)，第二条状凹槽(402)与第二条状凸起(5011)相配合。