[实用新型]一种超低减速比的RV减速机

说明书

本实用新型提供了一种超低减速比的RV减速机，其特征在于：所述RV减速机包括：太阳齿、中心轴、偏心轴、支撑轴承、行星轮、主轴承、摆线轮、输出盘架、外壳；所述太阳齿为单联齿轮，位于中心轴上；所述支撑轴承位于中心轴和输出盘架之间，左右各一；所述行星轮至少为两组且位于在偏心轴的一端并与太阳齿在同一旋转平面上啮合传动；所述摆线轮通过轴承套装在偏心轴的凸轮的外面；所述主轴承位于输出盘架和外壳之间，左右各一。本实用新型的超低减速比的RV减速机，采用第一级行星机构加速，再用第二级摆线机构减速的方式，最终获得的总减速比值为10～40，但同时又具备极高的齿隙精度和刚度。

技术领域

本实用新型涉及自动化及机器人领域使用的减速机，特别涉及一种具备超低减速比的RV减速机。

背景技术

RV减速机是当今世界上同等体积下，刚度和精度协同达到最高的减速机，所以被广泛用于自动化领域，尤其是机器人上。RV减速机的减速机构由第一级行星减速机构和第二级摆线减速机构组成。例如中国专利CN104847873A公开了一种全密封式一体型RV减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及由输入轴、行星轮构成的第一级行星减速机构、输出盘架，其特征是：在输出盘架的外侧设置输出端盖，且输出端盖通过螺丝固定在RV减速机的输出盘架上，输出端盖上加工多个与输出盘架上的输出螺纹孔对应的通孔，针齿壳与输入端法兰连接，输入端法兰与输入轴之间设置输入轴支撑轴承，在输入端法兰与输入轴之间设置骨架油封；输入端法兰上设置多个伺服电机安装用螺纹孔。又如中国专利CN204628436U公开了一种高性能结构的RV减速机，包括一级行星减速机构、二级摆线减速机构、角接触轴承，一级行星减速机构的行星齿轮与输入轴一端的中心齿轮啮合，上述两级减速机构通过偏心轴相连，偏心轴为三根，三根偏心轴在圆周上间隔120度均匀分布；角接触球轴承为连体式，即外圈独立，内圈与输出盘架一体式结构。再如中国专利CN104712709A公开了一种新型结构的RV减速机，包括RV减速机壳体，RV减速机壳体内设置一级行星减速机构、二级摆线减速机构，一级行星减速机构的行星齿轮与输入轴一端的中心齿轮啮合，输入轴与伺服电机的输出轴为同一根轴，中心齿轮为在伺服电机输出轴的末端加工制成；RV减速机壳体的一端与伺服电机壳体通过法兰连接，伺服电机输出轴与法兰之间通过骨架密封圈密封，RV减速机壳体的另一端设置输出端盖。

在上述现有技术中，传统RV减速机的减速比通常在40至200之间，然而诸多实际应用领域需要减速比为10至40，这些领域目前都在使用行星减速机。由于行星减速机的精度及刚度往往不能满足用户需求。所以在需要超低减速比，同时又需要高精度和高刚度的领域，没有一款适合的RV减速机结构能满足市场需求。

基于上述情况，亟需设计一种具有超低减速比、同时又满足高精度的RV减速机。

发明内容

为克服现有技术中的RV减速机在低减速段的精度差的技术问题，本实用新型提供了一种超低减速比的RV减速机。

本实用新型采用的技术方案是：一种超低减速比的RV减速机，其特征在于：所述RV减速机包括：太阳齿、中心轴、偏心轴、支撑轴承、行星轮、主轴承、摆线轮、输出盘架、外壳；所述太阳齿为单联齿轮，位于中心轴上；所述支撑轴承位于中心轴和输出盘架之间，左右各一；所述行星轮至少为两组且位于在偏心轴的一端并与太阳齿在同一旋转平面上啮合传动；所述摆线轮通过轴承套装在偏心轴的凸轮的外面；所述主轴承位于输出盘架和外壳之间，左右各一。

在此基础上，所述太阳齿的直径大于所述行星轮的直径，所述太阳齿与所述行星轮构成第一级行星加速机构；所述行星轮、主轴承、摆线轮、输出盘架构成第二级摆线减速机构；所述第一级行星加速机构与第二级摆线减速机构通过偏心轴连接在一起传递转速和转矩。

在此基础上，所述太阳齿与所述行星轮加速比N1与所述行星轮与输出盘架的减速比N2,满足如下关系：N2/N1为10～40之间的任意自然数，具体可以10、 15、20、25、30、35、40等数值，N2/N1的数值即为RV减速机的总的减速比。