[实用新型]一种用于采摘水果的仿生机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于采摘水果的仿生机器人，包括行走机构、机械臂、采摘机构和用于识别水果位置的成像扫描仪，所述机械臂固定于所述行走机构上，所述采摘机构包括支撑架、菱形伸缩架、用于控制所述菱形伸缩架伸出或缩回的第一控制部件和设置于所述菱形伸缩架内侧面的链锯，所述支撑架与所述机械臂的运动输出端连接，所述菱形伸缩架的一角与所述支撑架连接。本实用新型通过仿造鹈鹕的身体结构和模仿鹈鹕的取食行为，设计了一款水果采摘机器人，其利用智能化的生产方式在水果采摘过程中降低果农的劳动强度以及生产成本，可以有效地增加整个产业的生产效率。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，具体涉及一种用于采摘水果的仿生机器人。

背景技术

水果不但含有丰富的营养，而且能够帮助消化，是人类生活不可或缺的必需品。在水果种植行业中，由于数量庞大、采摘工序多，水果采摘大约占到整个产业工作量的50％。此外，由于水果采摘过程中的复杂性，大部分水果产业区在水果采摘时依然以手工作业为主。而水果作为时令性农业产品，在采摘过程中需要大量的劳动力，随着我国老龄化程度的不断加深，农村劳动力不断减少，故而限制了整个水果产业的发展。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于采摘水果的仿生机器人，通过仿造鹈鹕的身体结构和模仿鹈鹕的取食行为，设计了一款水果采摘机器人，其利用智能化的生产方式在水果采摘过程中降低果农的劳动强度以及生产成本，可以有效地增加整个产业的生产效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于采摘水果的仿生机器人，包括行走机构、机械臂、采摘机构和用于识别水果位置的成像扫描仪，所述机械臂固定于所述行走机构上，所述采摘机构包括支撑架、菱形伸缩架、用于控制所述菱形伸缩架伸出或缩回的第一控制部件和设置于所述菱形伸缩架内侧面的链锯，所述支撑架与所述机械臂的运动输出端连接，所述菱形伸缩架的一角与所述支撑架连接。

作为优选方案，所述采摘机构还包括绿篱剪和用于控制所述绿篱剪完成张合动作的第二控制部件，所述绿篱剪与所述支撑架固定连接并与所述菱形伸缩架平行设置。

作为优选方案，所述机械臂包括底座、与所述底座可转动连接的第一臂杆、与所述第一臂杆可转动连接的第二臂杆，所述底座与所述行走机构可转动连接，所述支撑架与所述第二臂杆连接。

作为优选方案，所述菱形伸缩架的一角通过所述第一控制部件与所述支撑架连接，所述第一控制部件包括连接板和第一电机，所述支撑架包括四根形状相同的条形板，四根所述条形板依次可转动连接并形成两个分别位于首部和尾部的连接端，所述连接板的两端分别通过第一连杆与两个所述连接端连接并形成所述菱形伸缩架，所述第一电机与所述连接板连接并可带动所述连接板绕轴转动。

作为优选方案，所述第二控制部件包括用于使所述绿篱剪张开的复位弹簧、用于使所述绿篱剪闭合的钢丝绳、用于缠绕钢丝绳的卷筒和用于带动卷筒正反转的第二电机，所述钢丝绳分别与所述绿篱剪的两个手柄连接。

作为优选方案，所述仿生机器人还包括水果储存箱和布兜，所述行走机构设置于所述水果储存箱的侧部，所述布兜的上口包设于所述菱形伸缩架的下沿，所述布兜的下口与所述水果储存箱的入口连通。

作为优选方案，所述第二臂杆上设有安装板，所述安装板上设有水平布置的第三电机，所述第三电机的输出轴与所述支撑架连接并可带动支撑架绕水平轴转动。

作为优选方案，所述底座与行走机构的连接处设有可带动底座相对于行走机构绕竖直轴转动的第四电机，所述第一臂杆与底座的连接处设有可带动第一臂杆相对于底座绕水平轴转动的第五电机，所述第一臂杆的侧壁设有可带动所述第二臂杆相对于第一臂杆绕水平轴转动的第六电机，所述第二臂杆上设有与所述第一臂杆铰接的第一铰接孔，所述第一铰接孔的侧部设有第二铰接孔，所述第六电机的输出轴与所述第二铰接孔通过第二连杆连接。

作为优选方案，所述第六电机的输出轴与所述第二铰接孔通过两个铰接的所述第二连杆连接。