[实用新型]一种用于采摘水果的仿生机器人

权利要求书

1.一种用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，包括行走机构、机械臂、采摘机构和用于识别水果位置的成像扫描仪，所述机械臂固定于所述行走机构上，所述采摘机构包括支撑架、菱形伸缩架、用于控制所述菱形伸缩架伸出或缩回的第一控制部件和设置于所述菱形伸缩架内侧面的链锯，所述支撑架与所述机械臂的运动输出端连接，所述菱形伸缩架的一角与所述支撑架连接。

2.根据权利要求1所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述采摘机构还包括绿篱剪和用于控制所述绿篱剪完成张合动作的第二控制部件，所述绿篱剪与所述支撑架固定连接并与所述菱形伸缩架平行设置。

3.根据权利要求1所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述机械臂包括底座、与所述底座可转动连接的第一臂杆、与所述第一臂杆可转动连接的第二臂杆，所述底座与所述行走机构可转动连接，所述支撑架与所述第二臂杆连接。

4.根据权利要求1所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述菱形伸缩架的一角通过所述第一控制部件与所述支撑架连接，所述第一控制部件包括连接板和第一电机，所述支撑架包括四根形状相同的条形板，四根所述条形板依次可转动连接并形成两个分别位于首部和尾部的连接端，所述连接板的两端分别通过第一连杆与两个所述连接端连接并形成所述菱形伸缩架，所述第一电机与所述连接板连接并可带动所述连接板绕轴转动。

5.根据权利要求2所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述第二控制部件包括用于使所述绿篱剪张开的复位弹簧、用于使所述绿篱剪闭合的钢丝绳、用于缠绕钢丝绳的卷筒和用于带动卷筒正反转的第二电机，所述钢丝绳分别与所述绿篱剪的两个手柄连接。

6.根据权利要求1所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述仿生机器人还包括水果储存箱和布兜，所述行走机构设置于所述水果储存箱的侧部，所述布兜的上口包设于所述菱形伸缩架的下沿，所述布兜的下口与所述水果储存箱的入口连通。

7.根据权利要求3所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述第二臂杆上设有安装板，所述安装板上设有水平布置的第三电机，所述第三电机的输出轴与所述支撑架连接并可带动支撑架绕水平轴转动。

8.根据权利要求3所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述底座与行走机构的连接处设有可带动底座相对于行走机构绕竖直轴转动的第四电机，所述第一臂杆与底座的连接处设有可带动第一臂杆相对于底座绕水平轴转动的第五电机，所述第一臂杆的侧壁设有可带动所述第二臂杆相对于第一臂杆绕水平轴转动的第六电机，所述第二臂杆上设有与所述第一臂杆铰接的第一铰接孔，所述第一铰接孔的侧部设有第二铰接孔，所述第六电机的输出轴与所述第二铰接孔通过第二连杆连接。

9.根据权利要求8所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述第六电机的输出轴与所述第二铰接孔通过两个铰接的所述第二连杆连接。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的用于采摘水果的仿生机器人，其特征在于，所述行走机构上设有承重底座，所述机械臂固定于所述承重底座上，所述承重底座内设有主控制器，所述主控制器分别与所述机械臂、采摘机构、成像扫描仪电连接。