[实用新型]机械手及机械手指

说明书

本实用新型提供了一种机械手指，驱动指杆提供远端指部的摆动支点，摆动连杆对远端指部进行支撑和辅助摆动，摆动连杆的第一端铰接于指根基座的底部，摆动连杆的第二端铰接连接于远端指部的摆动中部。驱动指杆的中部铰接连接于指根基座的顶部，驱动指杆的第一驱动端铰接连接于远端指部的摆动内侧。远端指部的摆动通过驱动装置控制收掌，通过弹性复位装置将远端指部向张掌方向摆动。当远端指部受到收掌方向的冲击时，远端指部的形变首先带动弹性复位装置动作，从而避免了冲击直接由远端指部的摆动外侧传递到驱动装置，提高其工作结构可靠性。本实用新型还提供了一种具有上述机械手指结构的机械手。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种机械手及机械手指。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，其构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术中的仿人灵巧手的手指机械结构，其每个手指使用一个直线驱动器，实现类似人手指抓握和松开的动作，机械人手上通过设置多个手指可以组合形成多指灵巧手。

然而，现有技术中的机械人手结构，在驱动手指动作时，或使用绳驱动结构，导致结构复杂，故障率高，且较难维修；或采用直线驱动器结构，将直线驱动器置于机械手的手掌部分，会干扰手指的夹持动作；同时，现有的机械手结构，当驱动器锁死时，机械手的手指处于锁定状态，手指伸展状态下如有较大的外力作用，手指容易损坏。

因此，如何提高机械手的结构可靠性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种机械手指，以提高机械手的结构可靠性；本实用新型还提供了一种机械手。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手指，包括指根基座和伸出于所述指根基座上的近端指部，所述近端指部的摆动端设置有远端指部；

所述近端指部包括带动所述远端指部收张的驱动指杆，和带动所述远端指部上下摆动的摆动连杆；

所述摆动连杆的第一端铰接于所述指根基座的底部，所述摆动连杆的第二端铰接连接于所述远端指部的摆动中部；

所述驱动指杆的中部铰接连接于所述指根基座的顶部，所述驱动指杆的第一驱动端铰接连接于所述远端指部的摆动内侧；

还包括与所述远端指部的摆动外侧连接，并驱动所述远端指部进行收掌动作的驱动装置。

优选地，在上述机械手指中，还包括在所述远端指部进行张掌动作时驱动其弹性复位的弹性复位装置。

优选地，在上述机械手指中，所述驱动装置为直线驱动器，所述直线驱动器驱动方向的两端分别连接于所述远端指部的摆动外侧连接和所述驱动指杆的第二驱动端。

优选地，在上述机械手指中，所述直线驱动器的伸缩杆与所述远端指部的摆动外侧连接，所述直线驱动器的驱动器本体与所述驱动指杆的第二驱动端铰接连接。

优选地，在上述机械手指中，所述直线驱动器的驱动器本体与所述远端指部的摆动外侧连接，所述直线驱动器的伸缩杆与所述驱动指杆的第二驱动端铰接连接。

优选地，在上述机械手指中，所述远端指部的摆动外侧设置有绕所述驱动指杆与所述远端指部铰接位置的第一枢转轴布置的弧形导向槽，所述驱动装置的第一伸出端设置有与所述弧形导向槽滑移配合的驱动滑块；

所述机械手指还包括在所述远端指部进行张掌动作时驱动其弹性复位的弹性复位装置；所述弹性复位装置复位方向的两端分别连接于所述远端指部的摆动外侧和所述驱动滑块。