[实用新型]机械手及机械手指

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，包括指根基座和伸出于所述指根基座上的近端指部，所述近端指部的摆动端设置有远端指部；

所述近端指部包括带动所述远端指部收张的驱动指杆，和带动所述远端指部上下摆动的摆动连杆；

所述摆动连杆的第一端铰接于所述指根基座的底部，所述摆动连杆的第二端铰接连接于所述远端指部的摆动中部；

所述驱动指杆的中部铰接连接于所述指根基座的顶部，所述驱动指杆的第一驱动端铰接连接于所述远端指部的摆动内侧；

还包括与所述远端指部的摆动外侧连接，并驱动所述远端指部进行收掌动作的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，还包括在所述远端指部进行张掌动作时驱动其弹性复位的弹性复位装置。

3.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置为直线驱动器，所述直线驱动器驱动方向的两端分别连接于所述远端指部的摆动外侧连接和所述驱动指杆的第二驱动端。

4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述直线驱动器的伸缩杆与所述远端指部的摆动外侧连接，所述直线驱动器的驱动器本体与所述驱动指杆的第二驱动端铰接连接。

5.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述直线驱动器的驱动器本体与所述远端指部的摆动外侧连接，所述直线驱动器的伸缩杆与所述驱动指杆的第二驱动端铰接连接。

6.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述远端指部的摆动外侧设置有绕所述驱动指杆与所述远端指部铰接位置的第一枢转轴布置的弧形导向槽，所述驱动装置的第一伸出端设置有与所述弧形导向槽滑移配合的驱动滑块；

所述机械手指还包括在所述远端指部进行张掌动作时驱动其弹性复位的弹性复位装置；所述弹性复位装置复位方向的两端分别连接于所述远端指部的摆动外侧和所述驱动滑块。

7.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，所述弹性复位装置包括拖动所述远端指部张掌动作的弹性复位弹簧。

8.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，所述驱动指杆的第二驱动端开设有沿所述驱动装置的伸出方向布置的条状缓冲槽，所述驱动装置的第二伸出端设置有与所述条状缓冲槽滑移配合的缓冲滑块，所述第二驱动端远离所述驱动装置的第二伸出端的一侧设置有拖动所述缓冲滑块与所述条状缓冲槽弹性相抵的弹性限位装置。

9.根据权利要求8所述的机械手指，其特征在于，所述弹性限位装置包括拖动所述缓冲滑块与所述条状缓冲槽的根部相抵的限位拉簧。

10.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置的第一伸出端铰接连接有与所述远端指部的摆动外侧抵接配合的拨杆，所述拨杆的自由端铰接架撑于所述驱动指杆与所述远端指部的铰接端；

所述机械手指还包括在所述远端指部进行张掌动作时驱动其弹性复位的弹性复位装置；所述弹性复位装置复位方向的两端分别连接于所述远端指部的摆动外侧和所述拨杆的抵接端。

11.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述远端指部的自由端设置有指尖，所述指尖的摆动内侧铰接连接于所述远端指部上；

所述驱动指杆的摆动内侧伸出有指尖驱动座，所述指尖驱动座上铰接连接有驱动所述指尖摆动的前连杆，所述前连杆的自由端铰接连接于所述指尖的摆动外侧。

12.根据权利要求11所述的机械手指，其特征在于，所述指尖的摆动外侧设置有绕其与所述远端指部铰接的第三枢转轴布置的指尖弧形导向槽，所述前连杆的自由端设置有与所述指尖弧形导向槽滑移配合的指尖驱动滑块；

所述指尖和所述前连杆之间还架撑有拖动所述指尖张掌时弹性复位的指尖弹性复位装置。

13.一种机械手，包括掌部及设置于所述掌部上的机械手指，其特征在于，所述机械手指为如权利要求1-12中任意一项所述的机械手指。