[实用新型]机械手指和机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手指和机械手，机械手指包括：固定基座，设置于固定基座的手指本体，驱动手指本体伸展和弯曲的驱动器，用于检测手指本体对驱动器的作用力或作用力矩的力传感器；其中，驱动器设置于固定基座。本实用新型公开的机械手指，实现了间接检测手指本体受到的外力；减少了力传感器的数目以及相应的信号线，有效简化了结构，降低了成本；也降低了布置难度，降低了对力传感器可靠性的要求；还增大了检测区域。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种机械手指和机械手。

背景技术

机械手在抓握时，抓握力不足会造成物体脱落，抓握力过大较易损坏被抓握物体和机械手指。因此，有效准确地确定抓握力十分重要，而抓握力通常通过指尖受力情况进行确定。

目前，通常在机械手指的指尖布置力传感器，该力传感器通常为多个，以覆盖指尖外表面。例如，在指尖设置多个应变片进行检测，以保证每个受力部位都设有力传感器，从而避免出现漏检。

上述检测方式，需要多个力传感器配合，导致结构较复杂、成本较高。

另外，力传感器的布置受指尖的空间限制，导致布置较困难，特别是针对于结构复杂的联动手指信号线可靠布线有较大难度。

另外，由于操作需要，机械手指的指尖需接触各种硬度和温度的物体，甚至是液体环境。机械手指于指尖处的压力、温度、湿度的变化较为剧烈，对传感器的可靠性要求较高，同时还需要做温度补偿，导致成本较高。

综上所述，如何检测机械手指的指尖受力情况，以简化结构，降低成本，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手指，以简化结构，降低成本。本实用新型的另一目的是提供一种具有上述机械手指的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手指，包括：固定基座，设置于所述固定基座的手指本体，设置于所述固定基座且驱动所述手指本体伸展和弯曲的驱动器，用于检测所述手指本体对所述驱动器的作用力或作用力矩的力传感器。

优选地，所述力传感器设置于所述驱动器的输出轴。

优选地，所述驱动器包括输出轴和驱动所述输出轴运动的驱动器本体，所述力传感器设置于所述驱动器本体。

优选地，所述驱动器为直线驱动器，所述力传感器用于检测所述手指本体对所述驱动器的作用力，所述直线驱动器的驱动器本体驱动所述输出轴伸缩。

优选地，所述手指本体包括近掌端指节，远掌端指节和连杆；所述近掌端指节铰接于所述固定基座，所述远掌端指节与所述近掌端指节铰接，且所述连杆的两端分别与所述固定基座和所述远掌端指节铰接；

当所述力传感器设置于所述输出轴时，所述力传感器的一端与所述输出轴固定连接，所述力传感器的另一端铰接于所述固定基座，所述近掌端指节铰接于所述驱动器本体；或者，当所述力传感器设置于所述输出轴时，所述力传感器的一端与所述输出轴固定，所述力传感器的另一端铰接于所述的近掌端指节，所述驱动器本体与所述固定基座铰接；

当所述力传感器设置于所述驱动器本体时，所述力传感器的一端与所述驱动器本体固定连接，所述力传感器的另一端铰接于所述固定基座，所述近掌端指节铰接于所述输出轴；或者，当所述力传感器设置于所述驱动器本体时，所述力传感器的一端与所述驱动器本体连接，所述力传感器的另一端铰接于所述近掌端指节，所述输出轴与所述固定基座铰接。

优选地，所述驱动器为旋转驱动器，所述力传感器用于检测所述手指本体对所述驱动器的作用力矩，所述旋转驱动器的驱动器本体驱动所述输出轴往复旋转。