[实用新型]机械手指和机械手有效
| 申请号： | 201821233858.2 | 申请日： | 2018-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN208529126U | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 陈希;蔡颖鹏 | 申请（专利权）人： | 北京因时机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 胡素莉;李海建 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手指 手指本体 驱动器 固定基座 力传感器 本实用新型 机械手 间接检测 检测区域 作用力矩 信号线 伸展 驱动 检测 | ||
1.一种机械手指，其特征在于，包括：固定基座，设置于所述固定基座的手指本体，设置于所述固定基座且驱动所述手指本体伸展和弯曲的驱动器，用于检测所述手指本体对所述驱动器的作用力或作用力矩的力传感器。
2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述力传感器设置于所述驱动器的输出轴。
3.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述驱动器包括输出轴和驱动所述输出轴运动的驱动器本体，所述力传感器设置于所述驱动器本体。
4.根据权利要求2或3所述的机械手指，其特征在于，所述驱动器为直线驱动器，所述力传感器用于检测所述手指本体对所述驱动器的作用力，所述直线驱动器的驱动器本体驱动所述输出轴伸缩。
5.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，
所述手指本体包括近掌端指节，远掌端指节和连杆；所述近掌端指节铰接于所述固定基座，所述远掌端指节与所述近掌端指节铰接，且所述连杆的两端分别与所述固定基座和所述远掌端指节铰接；
当所述力传感器设置于所述输出轴时，所述力传感器的一端与所述输出轴固定连接，所述力传感器的另一端铰接于所述固定基座，所述近掌端指节铰接于所述驱动器本体；或者，当所述力传感器设置于所述输出轴时，所述力传感器的一端与所述输出轴固定，所述力传感器的另一端铰接于所述的近掌端指节，所述驱动器本体与所述固定基座铰接；
当所述力传感器设置于所述驱动器本体时，所述力传感器的一端与所述驱动器本体固定连接，所述力传感器的另一端铰接于所述固定基座，所述近掌端指节铰接于所述输出轴；或者，当所述力传感器设置于所述驱动器本体时，所述力传感器的一端与所述驱动器本体连接，所述力传感器的另一端铰接于所述近掌端指节，所述输出轴与所述固定基座铰接。
6.根据权利要求2或3所述的机械手指，其特征在于，所述驱动器为旋转驱动器，所述力传感器用于检测所述手指本体对所述驱动器的作用力矩，所述旋转驱动器的驱动器本体驱动所述输出轴往复旋转。
7.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，
所述手指本体包括近掌端指节，远掌端指节和连杆；所述远掌端指节与所述近掌端指节铰接，且所述连杆的两端分别与所述固定基座和所述远掌端指节铰接；
当所述力传感器设置于所述输出轴时，所述驱动器本体固定于所述固定基座，所述近掌端指节铰接于所述输出轴；所述力传感器的内圈和外圈中，一者与所述输出轴固定连接，另一者与所述近掌端指节固定连接；
当所述力传感器设置于所述驱动器本体时，所述驱动器本体可转动地设置于所述固定基座，所述近掌端指节固定于所述输出轴；所述力传感器的内圈和外圈中，一者与所述驱动器本体固定连接，另一者与所述固定基座固定连接。
8.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述手指本体包括至少两个指节。
9.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述力传感器为应变传感器、压电式传感器或压阻式传感器；
当所述力传感器为应变传感器时，所述力传感器为金属应变传感器或石墨烯薄膜应变传感器。
10.一种机械手，包括机械手指，其特征在于，所述机械手指为如权利要求1-9中任一项所述的机械手指。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京因时机器人科技有限公司，未经北京因时机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201821233858.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
