[实用新型]机械拇指和机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械拇指和机械手，机械拇指包括：固定基座；铰接于固定基座的摆动基座；铰接于摆动基座的拇指近指节；铰接于拇指近指节的拇指远指节；铰接于摆动基座，且驱动拇指近指节和拇指远指节伸展和弯曲的第一驱动装置；设置于固定基座，且能够驱动摆动基座摆动的第二驱动装置；其中，摆动基座的摆动轴线与第一驱动装置的铰接轴线之间具有夹角。本实用新型公开的机械拇指，实现了整个拇指的伸展弯曲和摆动，提高了仿人手程度，从而提高了灵活度；同时，也简化了结构，也减轻了重量。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机械拇指和机械手。

背景技术

机械手仿照人手设计，随着科技的进步，机械手逐渐被广泛引用。目前，机械手的机械拇指只能伸展、弯曲，仿人手程度较低，灵活度较低。

另外，机械拇指采用拉线驱动结构，由于拉线驱动结构较复杂，导致该机械拇指的结构较复杂、故障率较高、维修较困难。

综上所述，如何设计机械拇指，以提高仿人手程度，提高灵活度及可靠性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械拇指，以提高仿人手程度，提高灵活度及可靠性。本实用新型的另一目的是提供一种具有上述机械拇指的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械拇指，包括：

固定基座；

铰接于所述固定基座的摆动基座；

铰接于所述摆动基座的拇指近指节；

铰接于所述拇指近指节的拇指远指节；

铰接于所述摆动基座，且驱动所述拇指近指节和所述拇指远指节伸展和弯曲的第一驱动装置；

设置于所述固定基座，且能够驱动所述摆动基座摆动的第二驱动装置；

其中，所述摆动基座的摆动轴线与所述第一驱动装置的铰接轴线之间具有夹角。

优选地，所述第一驱动装置包括：第一直线驱动器和第一连杆，所述第一直线驱动器包括：第一伸缩杆和驱动所述第一伸缩杆伸缩的第一直线驱动器本体；

所述第一直线驱动器本体的一端铰接于所述摆动基座，所述第一直线驱动器本体的另一端铰接于所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端铰接于所述拇指远指节，所述第一伸缩杆、所述拇指近指节和所述拇指远指节以同一铰接轴线铰接设置；

当所述第一直线驱动器本体驱动所述第一伸缩杆伸出时，所述拇指近指节和所述拇指远指节伸展；当所述第一直线驱动器本体驱动所述第一伸缩杆收缩时，所述拇指近指节和所述拇指远指节弯曲。

优选地，所述第二驱动装置包括第二直线驱动器，所述第二直线驱动器包括：第二伸缩杆和驱动所述第二伸缩杆伸缩的第二直线驱动器本体；

所述第二直线驱动器本体和所述第二伸缩杆中，一者铰接于所述摆动基座，另一者铰接于所述固定基座。

优选地，所述第二驱动装置包括第三直线驱动器，所述第三直线驱动器包括：第三伸缩杆和驱动所述第三伸缩杆伸缩的第三直线驱动器本体；

所述第三直线驱动器本体和所述第三伸缩杆中，一者固定于所述固定基座，另一者与所述摆动基座滑动连接；

所述第二驱动装置还包括第一限位部，当所述第三直线驱动器本体与所述摆动基座滑动连接时，所述第一限位部限制所述第三直线驱动器本体与所述摆动基座的相对滑动位移；当所述第三伸缩杆与所述摆动基座滑动连接时，所述第一限位部限制所述第三伸缩杆和所述摆动基座的相对滑动位移。