[实用新型]机械拇指和机械手

权利要求书

1.一种机械拇指，其特征在于，包括：

固定基座；

铰接于所述固定基座的摆动基座；

铰接于所述摆动基座的拇指近指节；

铰接于所述拇指近指节的拇指远指节；

铰接于所述摆动基座，且驱动所述拇指近指节和所述拇指远指节伸展和弯曲的第一驱动装置；

设置于所述固定基座，且能够驱动所述摆动基座摆动的第二驱动装置；

其中，所述摆动基座的摆动轴线与所述第一驱动装置的铰接轴线之间具有夹角。

2.根据权利要求1所述的机械拇指，其特征在于，所述第一驱动装置包括：第一直线驱动器和第一连杆，所述第一直线驱动器包括：第一伸缩杆和驱动所述第一伸缩杆伸缩的第一直线驱动器本体；

所述第一直线驱动器本体的一端铰接于所述摆动基座，所述第一直线驱动器本体的另一端铰接于所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端铰接于所述拇指远指节，所述第一伸缩杆、所述拇指近指节和所述拇指远指节以同一铰接轴线铰接设置；

当所述第一直线驱动器本体驱动所述第一伸缩杆伸出时，所述拇指近指节和所述拇指远指节伸展；当所述第一直线驱动器本体驱动所述第一伸缩杆收缩时，所述拇指近指节和所述拇指远指节弯曲。

3.根据权利要求1所述的机械拇指，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二直线驱动器，所述第二直线驱动器包括：第二伸缩杆和驱动所述第二伸缩杆伸缩的第二直线驱动器本体；

所述第二直线驱动器本体和所述第二伸缩杆中，一者铰接于所述摆动基座，另一者铰接于所述固定基座。

4.根据权利要求1所述的机械拇指，其特征在于，所述第二驱动装置包括第三直线驱动器，所述第三直线驱动器包括：第三伸缩杆和驱动所述第三伸缩杆伸缩的第三直线驱动器本体；

所述第三直线驱动器本体和所述第三伸缩杆中，一者固定于所述固定基座，另一者与所述摆动基座滑动连接；

所述第二驱动装置还包括第一限位部，当所述第三直线驱动器本体与所述摆动基座滑动连接时，所述第一限位部限制所述第三直线驱动器本体与所述摆动基座的相对滑动位移；当所述第三伸缩杆与所述摆动基座滑动连接时，所述第一限位部限制所述第三伸缩杆和所述摆动基座的相对滑动位移。

5.根据权利要求1所述的机械拇指，其特征在于，所述第二驱动装置包括旋转驱动器，所述旋转驱动器驱动所述摆动基座摆动。

6.根据权利要求5所述的机械拇指，其特征在于，所述摆动基座通过摆动轴铰接于所述固定基座，所述旋转驱动器的输出轴与所述摆动轴传动相连。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机械拇指，其特征在于，所述第二驱动装置包括缓冲保护件，当所述摆动基座被动受到摆动外力时，所述摆动基座通过所述缓冲保护件的变形而摆动。

8.根据权利要求7所述的机械拇指，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第四直线驱动器，所述第四直线驱动器包括：第四伸缩杆和驱动所述第四伸缩杆伸缩的第四直线驱动器本体；

所述第四直线驱动器本体铰接于所述摆动基座，所述固定基座和所述第四伸缩杆滑动连接，且所述缓冲保护件的两端分别与所述第四伸缩杆和所述固定基座固定相连，所述缓冲保护件沿所述第四伸缩杆的滑动方向变形，所述第二驱动装置还包括限制所述固定基座和所述第四伸缩杆的相对滑动位移的第二限位部；

或者，所述第四直线驱动器本体铰接于所述固定基座，所述摆动基座和所述第四伸缩杆滑动连接，且所述缓冲保护件的两端分别与所述第四伸缩杆和所述摆动基座固定相连，所述缓冲保护件沿所述第四伸缩杆的滑动方向变形，所述第二驱动装置还包括限制所述摆动基座和所述第四伸缩杆的相对滑动位移的第三限位部。