[实用新型]一种机械手爪

权利要求书

1.一种机械手爪，包括底座（1）、驱动组件（2）和夹料装置（3），其特征在于:所述的驱动组件（2）包括第一驱动件（21）和旋转控制件（22），所述的第一驱动件（21）具有驱动夹料装置（3）伸入设备的第一状态、将夹料装置（3）带出设备的第二状态和与旋转控制件（22）相互配合使得夹料装置（3）旋转的第三状态，所述的夹料装置（3）包括第二驱动件（31）和夹料机构（32），所述的夹料机构（32）具有由第二驱动件（31）驱动用于夹紧物料的第一位置和由第二驱动件（31）驱动松开物料的第二位置。

2.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于所述的夹料装置（3）包括托架（33），所述的第一驱动件（21）与托架（33）相连接并驱动托架（33）运动，所述的第二驱动件（31）设于所述的托架（33）上，所述的托架（33）悬空设于底座（1）的上方。

3.根据权利要求2所述的一种机械手爪，其特征在于所述旋转控制件（22）包括直线导轨部（221）和旋转导轨部（222），所述的托架（33）上设有导向块（331），所述的导向块（331）在托架（33）运动过程中与直线导轨部（221）或旋转导轨部（222）相贴合。

4.根据权利要求3所述的一种机械手爪，其特征在于所述的导向块（331）上设有与直线导轨部（221）或旋转导轨部（222）相贴合的滚动部（332）。

5.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于所述的夹料机构（32）包括夹料支架（321）、第一卡爪（322）和第二卡爪（323），所述的夹料支架（321）上设有楔块（324），所述的第一卡爪（322）、第二卡爪（323）均通过摆杆组件（325）与夹料支架（321）相连接，所述的第二驱动件（31）通过楔块（324）、摆杆组件（325）驱动第一卡爪（322）和第二卡爪（323）夹紧或松开。

6.根据权利要求5所述的一种机械手爪，其特征在于所述的摆杆组件（325）包括第一摆杆（3251）和第二摆杆（3252），所述第一摆杆（3251）的一端与夹料支架（321）相铰接，另一端与第一卡爪（322）相铰接，所述第二摆杆（3252）的一端与楔块（324）相连接，另一端与第一卡爪（322）相铰接，第二摆杆（3252）与夹料支架（321）相铰接。

7.根据权利要求6所述的一种机械手爪，其特征在于所述的第一卡爪（322）上设有卡爪缺口（3221），所述的第二摆杆（3252）插入第一卡爪（322）的卡爪缺口（3221）内与第一卡爪（322）相铰接。

8.根据权利要求6所述的一种机械手爪，其特征在于所述的第二摆杆（3252）的一端设有滚轮（3253），所述的滚轮（3253）与楔块（324）的表面相贴合，所述的第二驱动件（31）通过楔块（324）的运动带动滚轮（3253）从而通过第二摆杆（3252）摆动带动第一卡爪（322）运动。

9.根据权利要求8所述的一种机械手爪，其特征在于所述楔块（324）的表面设有便于滚轮（3253）滑移的斜面。

10.根据权利要求5所述的一种机械手爪，其特征在于所述的夹料支架（321）上设有容置空间（3211），所述的第一卡爪（322）、第二卡爪（323）、楔块（324）和摆杆组件（325）均设于容置空间（3211）内并被夹料支架（321）的内壁限位，所述的夹料支架（321）上设有供楔块（324）插入的夹料导槽（3212），所述的楔块（324）设于夹料导槽（3212）内并与夹料支架（321）滑移配合。