[实用新型]一种机械抓手

说明书

一种机械抓手，包括爪座、第一夹爪、第二夹爪、连杆和驱动件，第一夹爪上段从上到下依次设置有第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，第二夹爪上段从上到下依次设置有第四铰接点和第五铰接点，第一夹爪通过第三铰接点与爪座铰接，第二夹爪通过第四铰接点与爪座铰接，连杆一端与第二铰接点铰接、另一端与第五铰接点铰接，驱动件与第一铰接点铰接以带动第一夹爪绕第三铰接点转动，驱动件驱动第一夹爪摆动时通过连杆可以带动第二夹爪同步摆动，实现第一夹爪与第二夹爪的同步开合动作，具有结构简单、动作顺畅等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手。

背景技术

目前市场上轻型抓手抓取的物料尺寸较小，大多在200mm范围内。未经处理的建筑垃圾的尺寸大多在500mm，目前的轻型抓手无法满足需求。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、动作顺畅的机械抓手。

本实用新型的目的通过如下技术方案来实现：

一种机械抓手，其特征在于：包括爪座、第一夹爪、第二夹爪、连杆和驱动件，第一夹爪上段从上到下依次设置有第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，第二夹爪上段从上到下依次设置有第四铰接点和第五铰接点，第一夹爪通过第三铰接点与爪座铰接，第二夹爪通过第四铰接点与爪座铰接，连杆一端与第二铰接点铰接、另一端与第五铰接点铰接，驱动件与第一铰接点铰接以带动第一夹爪绕第三铰接点转动。

进一步的，本实用新型还包括基座和缓冲机构，所述爪座通过缓冲机构与基座连接。

进一步的，所述缓冲机构包括弹簧和拉杆，弹簧被压缩在基座与爪座之间，拉杆连接在基座与爪座之间使弹簧保持被压缩状态，拉杆至少一端为活动连接使基座与爪座可相向移动。

进一步的，所述缓冲机构包括弹簧和拉绳，弹簧被压缩在基座与爪座之间，拉绳连接在基座与爪座之间使弹簧保持被压缩状态。

进一步的，所述驱动件为气缸或油缸或电动推杆。

进一步的，所述第三铰接点与所述第四铰接点的高度相同。

进一步的，所述第一夹爪和/或第二夹爪的上段设置在爪座中。

进一步的，所述第一夹爪和/或第二夹爪包括所述上段和下段，上段和下段之间可拆卸连接。

进一步的，所述第三铰接点和/或第四铰接点采用自润滑轴承。

进一步的，所述驱动件设置有行程检测装置。

本实用新型具有如下有益效果：

驱动件驱动第一夹爪摆动时通过连杆可以带动第二夹爪同步摆动，实现第一夹爪与第二夹爪的同步开合动作，具有结构简单、动作顺畅等优点。

拉绳或拉杆预先拉紧，使弹簧产生预紧力，从而使整个抓手有缓冲作用，当抓手下降接触物料台面时，不会发生硬性撞击，保护抓手，提高使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的结构示意图，抓手张开。

图2为本实用新型的结构示意图，抓手闭合。

具体实施方式

参照图1和图2所示，一种机械抓手，包括基座1、缓冲机构3、爪座2、第一夹爪4、第二夹爪5、连杆7和气缸6，爪座2通过缓冲机构3与基座1连接，缓冲机构3包括弹簧32和拉绳31，弹簧32被压缩在基座1与爪座2之间，拉绳31连接在基座1与爪座2之间使弹簧32保持被压缩状态，弹簧32包括钢丝弹簧、空气弹簧，蝶形弹簧等一切可能的弹簧装置，拉绳31包括链条、编织带、皮条等一切具有拉紧功能的绳状物。