[实用新型]导轨式单轴机械手有效
申请号: | 201821214589.5 | 申请日: | 2018-07-27 |
公开(公告)号: | CN208713958U | 公开(公告)日: | 2019-04-09 |
发明(设计)人: | 吴杰 | 申请(专利权)人: | 无锡市苏普尔自动化设备有限公司 |
主分类号: | B25J5/02 | 分类号: | B25J5/02 |
代理公司: | 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙) 32260 | 代理人: | 张欢勇 |
地址: | 214000 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 单轴机械手 横移导轨 升降导轨 手臂 导轨式 升降架 底座 驱动单元 支架 两轴机械手 横向滑动 滑动连接 滑动设置 上下滑动 一端设置 运动特点 抓取件 单轴 驱动 开发 | ||
本实用新型公开了一种导轨式单轴机械手,包括支架、一对横移导轨、单轴机械手、手臂,所述一对横移导轨设置在支架上,所述单轴机械手包括底座与升降架,所述底座底部与一对横移导轨滑动连接,所述单轴机械手通过第一驱动单元在一对横移导轨上横向滑动,所述升降架设置在底座上,所述升降架上设置有一对升降导轨,所述手臂的一端两侧通过连接块滑动设置在升降导轨上,所述手臂通过第二驱动单元驱动沿升降导轨上下滑动,所述手臂的另一端设置有抓取件。结合单轴机械手和两轴机械手的优点和运动特点、开发出可以提起工件、然后长距离移送工件的导轨式单轴机械手。
技术领域
本实用新型涉及一种导轨式单轴机械手。
背景技术
现有的单轴机械手因其只能在一个维度移动(上下轴或水平面弧线轴),动作过于简单,很少用到;两轴机械手因手臂距离机身长度有限制,当长距离搬运工件时很难实现。
目前存在以下问题:单轴机械手过于简单,两轴机械手移送工件距离有限制,所以当现场生产要求不高,只要求提起工件然后运送较长距离时,无论是单轴机械手还是两轴机械手都实现不了。
实用新型内容
为克服上述缺点,本实用新型的目的在于提供一种结合单轴机械手和两轴机械手的优点和运动特点、开发出可以提起工件、然后长距离移送工件的导轨式单轴机械手。
为了达到以上目的,本实用新型采用的技术方案是:一种带导轨式单轴机械手,包括支架、一对横移导轨、单轴机械手、手臂,所述一对横移导轨设置在支架上,所述单轴机械手包括底座与升降架,所述底座底部与一对横移导轨滑动连接,所述单轴机械手通过第一驱动单元在一对横移导轨上横向滑动,所述升降架设置在底座上,所述升降架上设置有一对升降导轨,所述手臂的一端两侧通过连接块滑动设置在升降导轨上,所述手臂通过第二驱动单元驱动沿升降导轨上下滑动,所述手臂的另一端设置有抓取件。
本实用新型带导轨式单轴机械手的有益效果是,结合了单轴机械手运动简单、速度快的优点和两轴机械手运动特点,既能上下移动也能水平横移;同时有效克服了单轴机械手动作简单、两轴机械手不能长距离移送工件的缺点,可以解决现场生产只需要提起工件然后长距离移动工件的生产要求。支架和一对横移导轨的长度取决于实际生产需要,实际需要移动长的距离,支架和一对横移导轨就做多长。可以克服一些单轴机械手和两轴机械手都无法完成的动作要求。
作为本实用新型的进一步改进是,所述手臂的自由端通过第三驱动单元的驱动能旋转。手臂自由端的抓取件可以在一个平面内转动,增加了适用性。
优选地,所述第三驱动单元包括设置在手臂框架内的旋转电机,所述旋转电机的输出轴沿手臂框架的延伸方向设置,所述旋转电机的输出轴的端部固定设置有第一伞形齿轮,所述手臂框架的自由端设置有垂直贯穿手臂框架的转轴,位于所述手臂框架自由端内部的转轴上固定设置有第二伞形齿轮,所述第二伞形齿轮与第一伞形齿轮啮合,所述转轴底部固定连接的连接件,所述抓取件设置在连接件上。旋转电机启动后,会带动旋转电机的输出轴旋转,第一伞形齿轮带动第二伞形齿轮转动,转轴随之转动,继而带动转轴底部的连接件转动,手臂自由端的连接件可以在一个平面内转动,增加了适用性。
作为本实用新型的进一步改进是,所述连接件包括多根连接杆,至少一根连接杆上设置万向连接头,所述抓取件设置在万向连接头上,抓取件能通过万向连接头改变方向,进一步增加了该带导轨式单轴机械手的适用性。
优选地,所述第一驱动单元包括横移电机、齿条、齿轮,所述横移电机固定底座上,所述齿轮设置在横移电机的输出轴端部,所述齿条固定设置在支架上,所述齿条与横移导轨平行设置,所述齿轮与齿条啮合。横移电机启动后,齿轮与齿条发生相对滑动,由于齿条固定在其中一条导轨上,齿轮带动内置有横移电机的底座沿一对横移导轨来回滑动。
优选地,所述横移电机固定在底座内部,所述横移电机的输出轴朝下并伸出底座底部,所述齿条固定设置在其中一条导轨的内侧壁上。节约占地面积,使得整个结构紧凑。
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