[实用新型]导轨式单轴机械手

权利要求书

1.一种导轨式单轴机械手，包括支架(1)、一对横移导轨(2)、单轴机械手(3)、手臂(4)，其特征在于：所述一对横移导轨(2)设置在支架(1)上，所述单轴机械手(3)包括底座(31)与升降架(32)，所述底座(31)底部与一对横移导轨(2)滑动连接，所述单轴机械手(3)通过第一驱动单元(5)在一对横移导轨(2)上横向滑动，所述升降架(32)设置在底座(31)上，所述升降架(32)上设置有一对升降导轨(33)，所述手臂(4)的一端两侧通过连接块(34)滑动设置在升降导轨(33)上，所述手臂(4)通过第二驱动单元(6)驱动沿升降导轨(33)上下滑动，所述手臂(4)的另一端设置有抓取件。

2.根据权利要求1所述的导轨式单轴机械手，其特征在于：所述手臂(4)的自由端通过第三驱动单元(7)的驱动能旋转。

3.根据权利要求2所述的导轨式单轴机械手，其特征在于：所述第三驱动单元(7)包括设置在手臂框架(41)内的旋转电机(71)，所述旋转电机(71)的输出轴沿手臂框架(41)的延伸方向设置，所述旋转电机(71)的输出轴的端部固定设置有第一伞形齿轮(72)，所述手臂框架(41)的自由端设置有垂直贯穿手臂框架(41)的转轴(73)，位于所述手臂框架(41)自由端内部的转轴(73)上固定设置有第二伞形齿轮(74)，所述第二伞形齿轮(74)与第一伞形齿轮(72)啮合，所述转轴(73)底部固定连接的连接件(8)，所述抓取件设置在连接件(8)上。

4.根据权利要求3所述的导轨式单轴机械手，其特征在于：所述连接件(8)包括多根连接杆(81)，至少一根连接杆(81)上设置万向连接头(82)，所述抓取件设置在万向连接头(82)上。

5.根据权利要求1所述的导轨式单轴机械手，其特征在于：所述第一驱动单元(5)包括横移电机(51)、齿条(52)、齿轮(53)，所述横移电机(51)固定底座(31)上，所述齿轮(53)设置在横移电机(51)的输出轴端部，所述齿条(52)固定设置在支架(1)上，所述齿条(52)与横移导轨(2)平行设置，所述齿轮(53)与齿条(52)啮合。

6.根据权利要求5所述的导轨式单轴机械手，其特征在于：所述横移电机(51)固定在底座(31)内部，所述横移电机(51)的输出轴朝下并伸出底座(31)底部，所述齿条(52)固定设置在其中一条导轨的内侧壁上。

7.根据权利要求1所述的导轨式单轴机械手，其特征在于：所述第二驱动单元(6)采用升降电机(61)、丝杆(62)，所述升降电机(61)固定在升降架(32)顶部，所述升降电机(61)的输出轴朝下且通过联轴器与丝杆(62)连接固定，所述丝杆(62)与升降导轨(33)平行设置，所述手臂(4)套设在丝杆(62)上且与其螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的导轨式单轴机械手，其特征在于：所述升降架(32)上设置有到位传感器(35)，所述到位传感器(35)设置有两个，分别位于手臂(4)升降的最低端和最高端。