[实用新型]一种多传感器融合的六轴机器人

说明书

一种多传感器融合的六轴机器人，包括控制中心，底座，机械臂组件，所述机械笔组件包括：第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件，六组机械臂组件分别设置第一机械臂传感器、第二机械臂传感器、第三机械臂传感器、第四机械臂传感器、第五机械臂传感器、第六机械臂传感器，第五机械臂组件上设置有摄像头，所述摄像头与控制器电性连接，六组传感器全部与控制器电性连接，本实用新型实现对机器人的各个转轴的旋转角度的检测、限位，同时通过双目摄像头与控制器的相互配合使用，实现对操作台物品的立体捕捉，机器人的抓取设备工作更加准确。

技术领域

本实用新型主要涉及机器人技术领域，具体涉及一种多传感器融合的六轴机器人。

背景技术

工业从1.0时期进入现如今4.0时期的智能技术过程中，机器人是必生的物体；机器人的出现，同时也标志着工业智能化时代的到来。众多机器人中，关节手臂机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类，其中六轴机器人最为常见，最为经典，也最为实用，现在传统的六轴机器人，单纯依靠程序控制机器人运动，如果程序出现偏差，会导致机械手臂转轴转动角度不到位或者转动角度过大，导致撞机、碰撞，爪机运动不到位还会导致材料的损坏，现有机器人的线路大多都内置在机械臂内置空腔内，转轴的角度旋转过度还会导致线路缠绕，影响设备的正常工作，甚至发生卡线、断线等设备损坏的安全事故，而且机器人单纯的程序化运动，当操作台不存在抓取物品时，机器人仍然会按照既定程序运动，做无用功，无法实现智能捕捉物品。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种多传感器融合的六轴机器人，其目的在于：加强对机器人的各个转轴的旋转角度的检测、限位，同时实现对操作台物品的立体捕捉，实现智能化物品捕捉。

实用新型技术方案：

一种多传感器融合的六轴机器人，包括控制器，底座，第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件，所述第一机械臂组件连接底座，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件依次连接，所述第六机械臂组件连接夹爪组件，其特征在于：所述第一机械臂组件在旋转台上通过铁制加工件固定连接第一机械臂传感器，第二机械臂组件在手臂上通过铁制加工件固定连接第二机械臂传感器，第三机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第三机械臂传感器，第四机械臂组件在驱动连接板上通过铝制加工件固定连接第四机械臂传感器，第五机械臂组件在肘关处通过铁制加工件固定连接第五机械臂传感器，第六机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第六机械臂传感器，所述六个机械臂传感器全部与控制器电性连接，所述第五机械臂组件上设置有摄像头，所述摄像头与控制器电性连接。

优选的，所述控制器采用可编程控制器。

优选的，所述摄像头采用双目摄像头，所述双目摄像头与可编程控制器电性连接。

优选的，所述传感器采用E32-C42S光纤传感器，所述E32-C42S光纤传感器的基准孔为1mm，所述光纤传感器的光斑直径为0.1mm。

优选的，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件内置电机，六个电机分别与六个减速器连接，所述电机与控制器电性连接。

优选的，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件都为中空结构设计。

有益效果：本实用新型通过增设多处传感器，实现对机器人的各个转轴的旋转角度的检测、限位，通过高精密的光纤传感器有效控制各旋转轴的精度及最大化行程，同时通过双目摄像头与传感器的相互配合使用，实现对操作台物品的立体捕捉，提高机器人的抓取物品的准确性。