[实用新型]一种上料机械手

说明书

本实用新型公开一种上料机械手，包括底座，所述底座上设有第一线性模组，所述第一线性模组的活动端连接有垂直安装座，所述垂直安装座上连接有垂直于第一线性模组的第二线性模组，所述第二线性模组的活动端横向连接有滑行座导板，所述滑行座导板上连接可横向位移的气缸滑行座，所述气缸滑行座上连接具有旋转座的第一回旋气缸，所述第一回旋气缸连接回旋气缸安装板，所述回旋气缸安装板上连接具有旋转中心轴的第二回旋气缸，所述旋转座的轴向和所述旋转中心轴的轴向垂直，所述旋转中心轴上连接夹具。有益效果：本实用新型能实现不同角度和方向的瓶子的夹持输送，动作快速而稳定，部件的安装季度高，提高了了夹持精度，从而保证了瓶身的印刷质量。

技术领域

本实用新型涉及夹具机械领域，特别是涉及一种上料机械手。

背景技术

瓶子生产后，为了增加美观和附加价值，需要在瓶子表面进行印刷处理，瓶子印刷时需要先固定瓶子然后再印刷。瓶子固定一般采用瓶子水平放置，通过夹紧装置对瓶子顶部和底部夹持，这样的固定方式不影响瓶身印刷。这样，就需要能与输送带、各印刷工艺工位配合来实现瓶子在印刷设备各工位的流转的机械手。一般印刷设备机械手存在以下问题：1、只能对横放输送、竖放输送两种姿态中的一种瓶子进行夹持输送；2、输送时瓶口方向只能是一个方向；3、动作不能同步进行，时间长；4、部件的安装精度差，安装距离不可调，从而夹持的精度不够，影响瓶身印刷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种上料机械手，以解决现有技术的不足。

本实用新型的技术方案:

一种上料机械手，包括底座，所述底座的长度方向上设有第一线性模组，所述第一线性模组的活动端连接有垂直安装座，所述垂直安装座上连接有垂直于第一线性模组的第二线性模组，所述第一线性模组的末端设有第一伺服电机，所述所述第二线性模组的末端设有第二伺服电机，所述第二线性模组的活动端横向连接有滑行座导板，所述滑行座导板上连接可横向位移的气缸滑行座，所述气缸滑行座上连接具有旋转座的第一回旋气缸，所述第一回旋气缸连接回旋气缸安装板，所述回旋气缸安装板上连接具有旋转中心轴的第二回旋气缸，所述旋转座的轴向和所述旋转中心轴的轴向垂直，所述旋转中心轴上连接夹具。

作为技术方案的改进，本实用新型所述夹具包括固定连接在旋转中心轴的手指气缸，所述手指气缸的活动端分别连接横向设置的短夹具安装板，各所述短夹具安装板上通过长垫片固定连接夹持爪。

作为技术方案的改进，本实用新型所述手指气缸具有两个铰接的并可实现绕轴转动的活动端，各所述活动端分别连接两个短夹具安装板，各所述短夹具安装板横向设有上下分布的两个长槽，所述夹持爪位于短夹具安装板的外侧，各所述长垫片位于短夹具安装板的内侧，在各所述长垫片上和两个长槽里穿过两个螺丝将夹持爪固定在短夹具安装板上，每个短夹具安装板上可以固定一对夹持爪，夹持爪可以在两个长槽内调节安装，优选出最佳的安装距离，其安装稳定性好，从而保证了夹持的精度。

作为技术方案的改进，本实用新型所述旋转座通过加强筋连接回旋气缸安装板，所述加强筋由两垂直的连接部组成，使得第一回旋气缸的轴和第二回旋气缸的轴垂直，可实现多轴、多方向的上下料。

作为技术方案的改进，本实用新型所述底座上设有沿其长度方向排列的线性模组固定块；所述底座上连接有上料固定架，上料固定架的顶端和印刷设备的顶板连接，增加了安装的稳固性。

作为技术方案的改进，本实用新型所述第一线性模组的一侧设有感应片，所述第一线性模组的另一侧设有多个接近传感器，所述感应片给接近传感器做定位标记用，相当于坐标系的基准点，确保了定位和夹持的精度。

有益效果：1、同时能对横放输送、竖放输送两种姿态中的瓶子进行夹持输送；2、输送时瓶口方向可以调整；3、动作能同步进行，时间端；4、部件的安装精度高，从而提高夹持的精度，可调整部件的安装距离，保证了瓶身的印刷质量。

附图说明