[实用新型]一种上料机械手

权利要求书

1.一种上料机械手，包括底座，所述底座的长度方向上设有第一线性模组，所述第一线性模组的活动端连接有垂直安装座，所述垂直安装座上连接有垂直于第一线性模组的第二线性模组，其特征在于：所述第二线性模组的活动端横向连接有滑行座导板，所述滑行座导板上连接可横向位移的气缸滑行座，所述气缸滑行座上连接具有旋转座的第一回旋气缸，所述第一回旋气缸连接回旋气缸安装板，所述回旋气缸安装板上连接具有旋转中心轴的第二回旋气缸，所述旋转座的轴向和所述旋转中心轴的轴向垂直，所述旋转中心轴上连接夹具。

2.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述夹具包括固定连接在旋转中心轴的手指气缸，所述手指气缸的活动端分别连接横向设置的短夹具安装板，各所述短夹具安装板上通过长垫片固定连接夹持爪。

3.根据权利要求2所述一种上料机械手，其特征在于：所述手指气缸具有两个铰接的并可实现绕轴转动的活动端，各所述活动端分别连接两个短夹具安装板，各所述短夹具安装板横向设有上下分布的两个长槽，所述夹持爪位于短夹具安装板的外侧，各所述长垫片位于短夹具安装板的内侧，在各所述长垫片上和两个长槽里穿过两个螺丝将夹持爪固定在短夹具安装板上。

4.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述旋转座通过加强筋连接回旋气缸安装板，所述加强筋由两垂直的连接部组成。

5.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的末端设有第一伺服电机，所述第二线性模组的末端设有第二伺服电机。

6.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述底座上设有沿其长度方向排列的线性模组固定块。

7.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述底座上连接有上料固定架。

8.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的一侧设有感应片，所述第一线性模组的另一侧设有多个接近传感器。

9.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的另一侧沿其长边连接有拖链。

10.根据权利要求9所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的另一侧分别连接向上伸出拖链锁板和沿其长边的拖链托板，所述拖链锁板和拖链托板固定连接所述拖链。