[实用新型]一种玻璃摆片机器人

说明书

一种玻璃摆片机器人，包括控制柜、桁架和设置在桁架上的吸盘组件，桁架的两端分别放置玻璃架和辊道架，在玻璃架和辊道架之间设有玻璃轮廓识别装置，包括设置在玻璃移动路线下方的识别相机和光源组件，光源组件包括呈十字交叉布置的四组光源，光源组件中发光区域的长度和宽度均大于所夹取玻璃的长度和宽度，识别相机设置于由四组光源围成的中心区域内，识别相机和控制柜的控制系统连接，以接收控制系统的拍照指令并将采集的图像发送给控制系统；由设置的旋转机构驱动吸盘组件在水平内旋转，以调整玻璃在辊道架上摆放的方向。本实用新型可通过识别玻璃的尺寸将玻璃摆放在辊道架上的合适位置，极大地节省人力投入，提高玻璃钢化的效率。

技术领域

本实用新型属于玻璃加工领域，具体涉及玻璃钢化工艺中玻璃上片的摆片机器人。

背景技术

在钢化玻璃加工工艺中，需要上片装置将放置在玻璃架上的玻璃按照一定的秩序摆放在上片台的输送辊道上，对于尺寸一致的玻璃来说，由于辊道架的尺寸是已知的，因此很容易由控制系统控制上片装置进行摆片。但是，对于一批尺寸不同的玻璃，由于玻璃尺寸的不相同，甚至形状不规则，并非是长方形或正方形的玻璃，因此现有技术中上片装置很难将玻璃逐片按照一定秩序摆放在上片台上，为了保证加热炉的玻璃装载率，这时往往需要人工将玻璃抬上上片台，这样一来就增加了人力投入和人工成本，而且人力操作效率较低，容易疲劳，甚至存在一定的安全隐患。因此，需要提供一种玻璃摆片机器人，以解决这个技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种玻璃摆片机器人，可以在玻璃移动的过程中通过所设置的玻璃轮廓识别装置识别所移动的玻璃尺寸，由控制系统根据玻璃尺寸结合预先设定的辊道架的尺寸情况，确定将玻璃放置在辊道架上的位置，从而提高尺寸不同的玻璃上片摆片的效率，提高每炉的玻璃装载率，减少人力投入，降低加工成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种玻璃摆片机器人，包括控制柜、桁架和设置在桁架上的吸盘组件，桁架的两端分别放置玻璃架和上片台，所述吸盘组件安装在桁架的竖直立柱上，在升降机构驱动下竖直立柱带动吸盘组件升降，竖直立柱通过移动机构沿桁架的活动横梁移动，活动横梁带动竖直立柱以及吸盘组件在驱动机构驱动下沿桁架的纵梁移动，实现对吸盘组件的移动；在玻璃架和上片台之间设有玻璃轮廓识别装置，玻璃轮廓识别装置包括设置在玻璃移动路线下方的识别相机和光源组件，所述的光源组件包括呈十字交叉布置的四组光源，光源组件中发光区域的长度和宽度均大于所夹取玻璃的长度和宽度，所述的识别相机设置于由四组光源围成的中心区域内，识别相机和所述的控制柜的控制系统信号连接，以接收控制系统的拍照指令并将采集的图像发送给控制系统；所述的吸盘组件上设有旋转机构，驱动吸盘组件在水平内旋转，以调整玻璃在辊道架上摆放的方向。

所述光源组件由四根十字交叉的棒形光源组成，每根棒形光源安装在一个长槽中，长槽深度大于棒形光源的高度，所述的识别相机凸出于光源组件设置。

所述吸盘组件包括吸盘安装架和安装在吸盘安装架上的吸盘，吸盘和气压控制系统连接。

所述的旋转机构采用旋转电机，旋转电机固定在所述竖直立柱的底端，旋转电机的旋转轴和吸盘安装架的中心连接。

或者，所述的旋转机构采用旋转电机，所述竖直立柱底端固定连接倒置的U形框，用于支撑所述旋转电机的支撑轴穿过U形框两侧板设置，旋转电机的旋转轴和吸盘安装架连接。

进一步的，所述吸盘安装架和竖直立柱之间还设有翻转机构，翻转机构实现吸盘组件从竖直姿态到水平姿态的切换，从而实现将竖直摆放在玻璃架上的玻璃取下，并水平放置在上片台的输送辊道上。

更进一步的，所述的翻转机构采用气缸，气缸位于竖直立柱的一侧，气缸缸体直接或通过安装座固定在竖直立柱上，气缸的活塞杆和一个U形支架转动连接，该U形支架的两端分别和所述的支撑轴端部固定连接，所述U形框两侧板上分别设有轴承，所述的支撑轴和轴承配合安装。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：