[实用新型]一种玻璃摆片机器人

权利要求书

1.一种玻璃摆片机器人，包括桁架（1）、控制柜（3）和设置在桁架（1）上的吸盘组件（4），桁架（1）的两端分别放置玻璃架（2）和辊道架，所述吸盘组件（4）安装在桁架（1）的竖直立柱（6）上，在升降机构驱动下竖直立柱（6）带动吸盘组件（4）升降，竖直立柱（6）通过移动机构沿桁架（1）上的活动横梁（7）移动，活动横梁（7）带动竖直立柱（6）以及吸盘组件（4）在驱动机构驱动下沿桁架（1）的纵梁（5）移动，实现对吸盘组件（4）的移动；其特征在于：在玻璃架（2）和辊道架之间设有玻璃轮廓识别装置（10），玻璃轮廓识别装置（10）包括设置在玻璃移动路线下方的识别相机（11）和光源组件，所述的光源组件包括呈十字交叉布置的四组光源（12），光源组件中发光区域的长度和宽度均大于所夹取玻璃的长度和宽度，所述的识别相机（11）设置于由四组光源（12）围成的中心区域内，识别相机（11）和所述的控制柜（3）的控制系统信号连接，以接收控制系统的拍照指令并将采集的图像发送给控制系统；所述的吸盘组件（4）具有旋转机构，驱动吸盘组件（4）在水平面内旋转，以调整玻璃在辊道架上摆放的方向。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃摆片机器人，其特征在于：所述光源组件由四根十字交叉的棒形光源组成，每根棒形光源安装在一个长槽中，长槽深度大于棒形光源的高度，所述的识别相机（11）凸出于光源组件设置。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃摆片机器人，其特征在于：所述吸盘组件（4）包括吸盘安装架（15）和安装在吸盘安装架（15）上的吸盘（16），吸盘（16）和气压控制系统连接。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃摆片机器人，其特征在于：所述的旋转机构采用旋转电机（14），旋转电机（14）安装在所述竖直立柱（6）的底端，旋转电机（14）的旋转轴和吸盘安装架（15）的中心连接。

5.根据权利要求3所述的一种玻璃摆片机器人，其特征在于：所述的旋转机构采用旋转电机（14），所述竖直立柱（6）底端固定连接倒置的U形框（18），用于支撑所述旋转电机（14）的支撑轴（20）穿过U形框（18）两侧板设置，旋转电机（14）的旋转轴和吸盘安装架（15）连接。

6.根据权利要求5所述的一种玻璃摆片机器人，其特征在于：所述吸盘安装架（15）和竖直立柱（6）之间还设有翻转机构，翻转机构实现吸盘组件（4）从竖直姿态到水平姿态的切换。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃摆片机器人，其特征在于：所述的翻转机构采用气缸（13），气缸（13）位于竖直立柱（6）的一侧，气缸（13）缸体直接或通过安装座固定在竖直立柱（6）上，气缸（13）的活塞杆和一个U形支架（17）转动连接，该U形支架（17）的两端分别和所述的支撑轴（20）端部固定连接，所述U形框（18）两侧板上分别设有轴承（19），所述的支撑轴（20）和轴承（19）配合安装。