[实用新型]一种多功能攀爬平台

说明书

一种多功能攀爬平台，属于高空作业技术领域。所述多功能攀爬平台，包括伸缩机构、避障机构、夹持机构、载物机构和控制器，伸缩机构的滑块通过连接板与避障机构的框架连接，避障机构的同步轮与夹持机构的同步带啮合，载物机构包括载物板，载物板与伸缩机构的矩形支架连接，并且设置在与避障机构背对的一侧，载物板远离矩形支架的一侧与机械臂连接，控制器分别与步进电机、减速电机和舵机连接。所述多功能攀爬平台结构简单、攀爬性能稳定、安全性能好，能够适应各种复杂的攀爬物体；能够替代人工高效的完成高空作业；通过减速电机驱动，使夹持机构绕攀爬体转动，能够灵活有效地避开被攀爬体上的障碍物；载物机构可以携带各种附加工具。

技术领域

本实用新型涉及高空作业技术领域，特别涉及一种多功能攀爬平台。

背景技术

随着我国经济高速发展，人民生活水平日益提升，许多具有高危险性的高空作业对于“机器代人”的需求日趋明显，如高空输电线路维修、路边照明灯维护、市政绿化带修剪，林业虫害病害检测、高大树木的果实采摘工作等，这些工作都需要工作人员爬到相应的位置进行维修、监测和采摘等，就对工作人员的人身安全产生了很大的威胁，并且工作强度大，效率低。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，迫切希望能用机器人代替人工完成这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型的目的是提供一种多功能攀爬平台，具备结构简单、运动灵活、控制性能可靠的优点，能适应各种复杂的攀爬物体，能够避开被攀爬体上的障碍物，同时还可以携带各种附加工具。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型的技术方案是：

一种多功能攀爬平台，包括伸缩机构、避障机构、夹持机构、载物机构和控制器；

伸缩机构包括矩形支架，所述矩形支架内设置有与矩形支架的一条边平行的正反牙丝杠和光轴，正反牙丝杠的一端设置有步进电机，步进电机与矩形支架连接，正反牙丝杠的另一端与矩形支架连接，光轴的两端均与矩形支架连接，正反牙丝杠和光轴上设置有滑块，所述滑块通过连接板与避障机构的框架连接，矩形支架远离步进电机的一侧的外侧设置有尾部支撑轮；

避障机构包括框架，所述框架靠近步进电机的一侧设置有第一齿轮，减速电机与第一齿轮远离框架的一侧连接，以驱动第一齿轮，第一齿轮同时与两个第二齿轮啮合，第一传动轴的两端与框架连接，且外套有第一包胶滚筒，每个第二齿轮分别套接在一个第二传动轴上，第二传动轴伸入到框架内并与框架连接，第二传动轴与第一传动轴平行，第二传动轴外套有第二包胶滚筒，第二包胶滚筒的两侧分别设有一个同步轮，同步轮套接在第二传动轴上，同步轮与夹持机构的同步带啮合；

夹持机构包括弧形手臂，弧形手臂设置在避障机构的第一传动轴与第二传动轴之间，弧形手臂靠近第二传动轴的一侧设置有同步带，同步带与同步轮啮合，弧形手臂的两端分别与机械爪连接，机械爪上设置有舵机；

载物机构包括载物板，载物板与伸缩机构的矩形支架连接，并且设置在与避障机构背对的一侧，载物板远离矩形支架的一侧与机械臂连接；

控制器分别与步进电机、减速电机和舵机连接。

所述正反牙丝杠通过联轴器与步进电机连接，所述步进电机通过支座与矩形支架连接，所述正反牙丝杠通过轴承座与矩形支架连接，光轴的两端分别通过光轴座与矩形支架连接。

所述滑块与正反牙丝杠的连接处设置有法兰螺母，所述法兰螺母套接在正反牙丝杠上，所述滑块与光轴连接处设置有直线轴承，所述直线轴承套接在光轴上。

所述第一包胶滚筒绕第一传动轴转动，所述第二传动轴与第二包胶滚筒固定连接。

所述第二传动轴通过轴承与框架连接。