[实用新型]一种水下可视教育机器人

说明书

本实用新型涉及一种水下可视教育机器人，包括三轴直线单元和摄像头组，其特征在于：三轴直线单元由双列X轴直线单元、连接于双列X轴直线单元下方的Y轴直线单元、连接于Y轴直线单元下方的Z轴直线单元组成，Z轴直线单元的滑块为悬臂架，悬臂架下方利用升降机构连接有抓取执行机构，抓取执行机构由直角架、铰接于直角架上的L形摆架、铰接于L形摆架与直角架之间的伸缩机构、固定于L形摆架上的马达、与马达的输出轴连接的夹爪组成，直角架底部设有朝向夹爪的摄像头Ⅰ，L形摆架底面设有朝向夹爪的摄像头Ⅱ，摄像头组由摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ组成。其结构合理、使用可靠，全方位探测水下情况，多角度观察水下物体形态，更利于研究教学。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种水下可视教育机器人，适用于教学研究。

背景技术

传统的对水下物体的探查一般是人工探查，不仅劳动强度大，而且不安全。近年来，随着机器人开发的快速发展，利用水下机器人进行水下探查已经是必然趋势，目前的水下科学研究和教学都离不开水下机器人，但现有的水下机器人仍存在如下问题：一般是通过机械体和摄像头组的配合实现水下探查，将水下图像传送给地面，但有些水中物体需要翻转角度才能看清具体形态，基于这一点，现有的水下机器人仍需改进。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种结构合理、使用可靠的水下可视教育机器人，全方位探测水下情况，多角度观察水下物体形态，更利于研究教学。

本实用新型的技术方案是：

一种水下可视教育机器人，包括三轴直线单元和摄像头组，其特征在于：所述三轴直线单元由双列X轴直线单元、连接于双列X轴直线单元下方的Y轴直线单元、连接于Y轴直线单元下方的Z轴直线单元组成，所述Z轴直线单元的滑块为悬臂架，所述悬臂架下方利用升降机构连接有抓取执行机构，所述抓取执行机构由直角架、铰接于直角架上的L形摆架、铰接于L形摆架与直角架之间的伸缩机构、固定于L形摆架上的马达、与马达的输出轴连接的夹爪组成，所述直角架底部设有朝向夹爪的摄像头Ⅰ，所述L形摆架底面设有朝向夹爪的摄像头Ⅱ，所述摄像头组由摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ组成。

上述的水下可视教育机器人，所述伸缩机构由两个对称布置的伸缩油缸Ⅰ组成，所述伸缩油缸Ⅰ的缸杆末端与L形摆架侧面铰接，缸体与直角架侧面铰接。

上述的水下可视教育机器人，所述夹爪由固定座、铰接于固定座两端的爪体、铰接于两个爪体内侧之间的伸缩油缸Ⅱ、与固定座中部固定并伸向两个爪体之间的限位板组成，所述固定座与马达的输出轴连接固定。

上述的水下可视教育机器人，所述升降机构由多个升降油缸组成，所述升降油缸的缸杆末端与直角架的水平板连接固定，升降油缸的缸体与悬臂架连接固定。

上述的水下可视教育机器人，所述Z轴直线单元的导轨下端设有对应悬臂架的限位开关。

上述的水下可视教育机器人，所述双列X轴直线单元的上部分别设有用于与下水机械相连的安装耳。

本实用新型的有益效果是：

通过三轴直线单元将摄像头组和夹爪送至探查部位，利用夹爪夹住探查物体后，马达的旋转带动夹爪旋转，摄像头组可以多角度观察探查物体，并将画面传送回地面显示装置，以便于，全方位探测水下情况，多角度观察水下物体形态，从而利于研究教学，其结构合理、使用可靠。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的使用状态图；

图3是图1中I部放大图。