[实用新型]一种菠萝智能收割机器人

说明书

一种菠萝智能收割机器人，包括有收割机械手、机械臂以及控制器，收割机械手包括有收割筒以及切割套，切割套包括有定位装置以及切割装置，定位装置包括有定位爪，切割装置包括有切割刀；使用时，利用控制器控制机械臂带动收割机械手移动，将收割机械手的收割筒套在被收割的菠萝上，控制器切割套带动定位装置的定位爪以及切割装置的切割刀移动到需要切割菠萝果柄的位置，利用定位爪挡住菠萝的果柄，利用切割刀将菠萝的果柄切割断，并利用切割刀将被收割的菠萝挡住在收割筒内，然后将收割的菠萝卸在机动车的车厢上，实施了菠萝的智能机械收割，提高了菠萝收割的效率。

技术领域

本实用新型涉及一种菠萝收割设备，特别涉及一种收割菠萝的一种菠萝智能收割机器人。

背景技术

目前，菠萝收割，使用人工采摘，人工采摘的劳动强度较大，效率较低；一种菠萝智能收割机器人，已成为企业降低农民劳动强度，以及提高收割效率的需要。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种菠萝智能收割机器人，用于降低工人采摘菠萝的劳动强度，以及提高菠萝收割的效率。

本实用新型的所采取的技术方案是：一种菠萝智能收割机器人包括有收割机械手、机械臂、机械座以及控制器，机械座以及控制器安装于机动车上，机械座与机械臂连接，机械臂与收割机械手连接；收割机械手包括有收割筒、切割套以及升降电动拉杆，收割筒与机械臂连接，切割套与收割筒动配合连接，升降电动拉杆的升降机座与收割筒固定连接，升降电动拉杆的升降驱动杆与切割套连接，利用升降电动拉杆带动切割套升降；切割套包括有定位装置以及切割装置，定位装置包括有定位爪、定位电动推杆以及定位滑座，定位滑座与切割套连接，定位电动推杆的定位机座与定位滑座连接，定位电动推杆的定位驱动杆与定位爪连接，利用定位电动推杆驱动定位爪移动；切割装置包括有切割刀、切割电动推杆以及切割滑座，切割滑座与切割套连接，切割电动推杆的切割机座与切割滑座连接，切割电动推杆的切割驱动杆与切割刀连接,利用切割电动推杆驱动切割刀切割菠萝的果柄；控制器包括有摄像传感器、菠萝接近传感器、切割套上升传感器、切割套下降传感器、切割套感应件、定位右传感器、定位左传感器、定位感应件、收割传感器、切割左传感器、切割右传感器、切割感应件、启动开关、停止开关以及显示器；摄像传感器以及菠萝接近传感器设于收割筒内，切割套上升传感器以及切割套下降传感器设于升降机座上，切割套感应件设于升降驱动杆上；定位右传感器以及定位左传感器设于定位机座上，定位感应件设于定位驱动杆上，收割传感器设于定位爪上；切割左传感器以及切割右传感器设于切割机座上，切割感应件设于切割驱动杆上；控制器、启动开关、停止开关以及显示器设于机动车的驾驶室；控制器通过控制线与摄像传感器、菠萝接近传感器、切割套上升传感器、切割套下降传感器、定位右传感器、定位左传感器、收割传感器、切割左传感器、切割右传感器、启动开关、停止开关以及显示器连接。

为了实施菠萝的采集、定位以及切割，切割套的初始状态是：切割套处于下限位的位置，切割套处于下限位的位置时，切割套感应件接近切割套下降传感器；定位装置的初始状态是：定位装置的定位爪未进入收割筒内，定位感应件接近定位左传感器；切割装置的初始状态是：切割装置的切割刀未进入收割筒内，切割感应件接近切割右传感器。