[实用新型]可伸缩钢桁架安装半自动辅助机械臂手

说明书

本实用新型公开了可伸缩钢桁架安装半自动辅助机械臂手，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、抓取装置、钢丝绳、卷扬机和限位块；第三机械臂设在第一机械臂和第二机械臂的侧面，可以调整抓取装置的内倾角，方便抓取目标杆件。钢丝绳收紧，第二机械臂运动至最大限定位置时，钢桁架杆件间的距离达到设计值，由此解决了现有技术中钢桁架杆件对接困难、施工效率低、安全风险高的问题。

技术领域

本实用新型涉及钢桁架安装技术领域，尤其涉及一种可伸缩钢桁架安装半自动辅助机械臂手。

背景技术

现有的钢桁架杆件安装一般都采用吊装设备在水平或竖直方向缓慢移动来接近已安装杆件，并通过导链拉拽等措施实现杆件间的对接；钢桁架安装一般都属高空作业，难以为导链找到合适的受力点，并且此种对接方法操作困难、效率低、安全风险高。现有技术的采用吊装设备在水平或竖直方向缓慢移动来接近已安装杆件，并通过导链拉拽等措施实现杆件间的对接；操作困难、效率低、安全风险高。

实用新型内容

本实用新型公开了一种可伸缩钢桁架安装半自动辅助机械臂手，第三机械臂设在第一机械臂和第二机械臂的侧面，可以调整抓取装置的内倾角，方便抓取目标杆件。钢丝绳收紧，第二机械臂运动至最大限定位置时，钢桁架杆件间的距离达到设计值，由此解决了现有技术中钢桁架杆件对接困难、施工效率低、安全风险高的问题。

本实用新型采用的技术方案为可伸缩钢桁架安装半自动辅助机械臂手，包括底座4、第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3、抓取装置5、钢丝绳6、卷扬机8和限位块11；底座4上设有螺栓孔，用于固定在已安装杆件9上；所述卷扬机8 设在所述底座4上；所述第一机械臂1和第二机械臂2之间，第一机械臂1和第三机械臂3之间，第三机械臂3和底座4之间，第二机械臂2和抓取装置5之间均通过销轴铰接连接。

所述抓取装置5上设螺栓孔，用于抓取吊装杆件10。

所述底座4上设置一定滑轮，钢丝绳穿过所述定滑轮一端并固定在所述抓取装置5上，另一端连接在所述卷扬机8上。

第一机械臂1和第二机械臂2均为定型钢构件，长度相等且不变；第三机械臂3 为液压钢构件，长度可变。

所述第一机械臂1和第三机械臂3只在两者所在平面内转动，所述第二机械臂2只能在其和第一机械臂1所在平面内相对连接销轴转动。

所述第二机械臂2到达其最大转动位置时，第一机械臂1和第二机械臂2关于第一机械臂1和第二机械臂2的接触面对称。

第一机械臂1的顶部设有限位块11，限位块11用以保证第一机械臂1和第二机械臂2之间最大夹角。

本实用新型实施例的使用步骤如下：

第一步，吊装作业前，在已安装杆件上安装本实用新型所述的机械臂手；

第二步，当吊装杆件靠近对接位置时，卷扬机8收放钢丝绳6、第三机械臂3 调整其长度，使抓取装置5与吊装杆件保持平行，然后通过螺栓将两者固定；

第三步，在吊装设备的配合下，启动卷扬机8，收紧钢丝绳6，使第二机械臂 2到达其限定位置处；

第四步，调整第三机械臂3，使第一机械臂1和第二机械臂2所在平面与已安装杆件上表面垂直；

第五步，此时吊装杆件对接到位，安装拼接板，完成杆件间的对接。

与现有技术相比较，本实用新型具有如下技术优势。

1、本实用新型与现有技术相比，减少了施工人员的劳动强度；

2、本实用新型与现有技术相比，提高了钢桁架杆件安装的效率；

3、本实用新型与现有技术相比，降低了施工风险。

附图说明