[实用新型]一种射蜡机取件机器人

权利要求书

1.一种射蜡机取件机器人，其特征在于：具有射蜡机(1)；所述射蜡机(1)的一侧安装有机器人取件单元(2)；所述机器人取件单元(2)的正前方安装有物料输出机构(4)；所述物料输出机构(4)和料框输送机构(3)固连在一起，料框输送机构(3)的左侧或右侧安装有电气控制系统(5)。

2.根据权利要求1所述的射蜡机取件机器人，其特征在于：所述机器人取件单元(2)包括机器人底座(7)、机械手臂(8)以及末端执行器(9)；所述机械手臂(8)的两端分别与机器人底座(7)和末端执行器(9)连接；所述末端执行器(9)包括连接法兰(15)、连接支架(16)、取件吸盘(17)、气动夹爪(18)以及雾化喷头(19)；所述连接支架(16)的一端通过连接法兰(15)与机械手臂(8)相连，另一端连接有气动夹爪(18)；所述取件吸盘(17)通过紧固件固定于连接支架(16)的靠近气动夹爪(18)的一端；所述气动夹爪(18)的上方安装有雾化喷头(19)。

3.根据权利要求1所述的射蜡机取件机器人，其特征在于：所述料框输送机构(3)包括料框夹紧气缸(21)、料框推动气缸(22)、顶升气缸(24)和料框输送支架(25)；所述料框输送支架(25)固定于机器人取件单元(2)右前方的地面上，料框输送支架(25)的上部由三块料框隔板(20)和一块上料门板(27)围绕组成一个内部摆放有空料框的腔室；所述顶升气缸(24)具有两个，且分别通过对应的顶升气缸固定板(23)安装于料框输送支架(25)下部的前后两侧面，顶升气缸(24)的上方安装有料框夹紧气缸(21)；所述料框推动气缸(22)安装于料框输送支架(25)的下部，料框推动气缸(22)的活塞杆上固定有料框推动挡板(26)。

4.根据权利要求1所述的射蜡机取件机器人，其特征在于：所述物料输出机构(4)包括安装于物料输送支架(32)上的输送线(28)、料框定位气缸(29)和中转气动抓手(30)；所述料框定位气缸(29)安装于输送线(28)的输入端的一侧；所述中转气动抓手(30)安装于物料输送支架(32)的输入端的端部，中转气动抓手(30)的正下方安放有余料收集框(31)。

5.根据权利要求1所述的射蜡机取件机器人，其特征在于：所述电气控制系统(5)包括并排安装于物料输出机构(4)的一侧的电气控制柜(13)和机器人控制柜(14)。

6.根据权利要求1所述的射蜡机取件机器人，其特征在于：还具有安全防护系统(6)；所述安全防护系统(6)围绕该系统的四周安装固定。

7.根据权利要求6所述的射蜡机取件机器人，其特征在于：所述安全防护系统(6)包括安全光栅(10)、安全防护门(11)以及防护围栏(12)；所述安全光栅(10)安装于射蜡机(1)的近机器人取件单元(2)的一侧；所述安全防护门(11)与防护围栏(12)固连在一起，分布于该系统周边。

8.根据权利要求1所述的射蜡机取件机器人，其特征在于：所述射蜡机(1)具有两台，且镜像安装于机器人取件单元(2)的左右两侧。