[实用新型]下肢外骨骼助力机构

说明书

本实用新型提供了一种下肢外骨骼助力机构，包括：大腿部紧固组件，其包括左大腿紧固件以及右大腿紧固件；小腿部紧固组件，包括左小腿紧固件以及右小腿紧固件；足部紧固组件，包括左足部紧固件以及右足部紧固件；驱动组件，包括用于将双腿摆动时右膝关节产生的负功传递至左足部的左足驱动件以及用于将双腿摆动时左膝关节产生的拉伸力传递至右足部的右足驱动件。左足驱动件吸收右膝关节在摆动时所作的拉伸力助力左足的后足部向上抬起，所述左足部紧固件能够与所述左小腿紧固件共同作用，为左踝关节助力，从而减少左踝关节做功，且使得左踝关节所产生的力矩峰值减小，减轻左跟腱的负担。对于右足部的作用原理与上述左足部相同。

技术领域

本实用新型属于减压助力装置技术领域，尤其涉及一种下肢外骨骼助力机构。

背景技术

下肢外骨骼助力机构作为助力装备的一种，不仅能帮助有行走障碍的人士恢复和提高运动能力，还能帮助穿戴者节省力气，增强人体运动机能。下肢外骨骼助力机构不仅可以恢复老年人的行走能力，还能对跟腱损伤者提供额外助力，因此具有显著的实用意义和社会价值。

现有下肢外骨骼助力机构的研制大多是主动式外骨骼，一方面对人体腿部束缚较多，助力方式极易破坏人体行走的自然生物力学特性，穿上后行动笨拙，影响了自由活动能力，与人体运动相容性差，并不适合给老年人或其他有行走能力障碍的人士使用；另一方面还会由于电池续航能力有限、电机会带来额外负载等问题，难以运用到实际场景中。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢外骨骼助力机构，旨在解决现有的下肢外骨骼助力机构破坏人体力学特性且耗电的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种下肢外骨骼助力机构，包括：

大腿部紧固组件，包括用于穿戴至左大腿部的左大腿紧固件以及用于穿戴至右大腿部的右大腿紧固件；

小腿部紧固组件，包括用于穿戴至左小腿部的左小腿紧固件以及用于穿戴至右小腿部的右小腿紧固件；

足部紧固组件，包括用于穿戴至左足部的左足部紧固件以及用于穿戴至右足部的右足部紧固件；

驱动组件，包括用于将双腿摆动时右膝关节产生的拉伸力传递至左足部的左足驱动件以及用于将双腿摆动时左膝关节产生的拉伸力传递至右足部的右足驱动件，所述左足驱动件的一端从上向下穿设于所述左小腿紧固件并连接于所述与左足跟部对应的左足部紧固件，所述左足驱动件的另一端从上向下穿设过所述右大腿紧固件并连接于所述右小腿紧固件，所述左小腿紧固件能够随着右小腿绕膝向前的摆动而对所述左足驱动件施加轴向的拉伸力，所述右足驱动件的一端从上向下穿设于所述右小腿紧固件并连接于与右足跟部对应的所述右足部紧固件，所述右足驱动件的另一端从上向下穿设过所述左大腿紧固件并连接于所述左小腿紧固件，所述右小腿紧固件能够随着左小腿绕膝向前的摆动而对所述右足驱动件施加轴向的拉伸力。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：使用者在使用所述下肢外骨骼助力机构时，先将所述大腿部紧固组件穿戴于两大腿部，再将所述小腿部紧固组件穿戴于两小腿部，然后将所述足部紧固组件穿戴于足部，由于连接于所述左足部紧固件的所述左足驱动件依次穿过所述左小腿紧固件以及所述右大腿紧固件并与所述右小腿紧固件相连，因此在人体在行走过程中，右腿向前迈出时右小腿绕右膝向前摆动，对所述左足驱动件施加轴向的拉伸力，所述左足驱动件吸收右膝关节在摆动时拉伸力所作的负功并将拉伸力传导至左足部紧固件的后侧，此能量在左足蹬地时自然释放，助力左足的后足部绕左踝关节转动并向上抬起，此时左脚掌蹬地得以向前走动，所述左足部紧固件能够与所述左小腿紧固件共同作用，为左踝关节助力，从而减少左踝关节做功，且使得左踝关节所产生的力矩峰值减小，减轻左跟腱的负担。对于右足部的作用原理与上述左足部相同。

附图说明