[实用新型]下肢外骨骼助力机构

权利要求书

1.一种下肢外骨骼助力机构，其特征在于，包括：

大腿部紧固组件，包括用于穿戴至左大腿部的左大腿紧固件以及用于穿戴至右大腿部的右大腿紧固件；

小腿部紧固组件，包括用于穿戴至左小腿部的左小腿紧固件以及用于穿戴至右小腿部的右小腿紧固件；

足部紧固组件，包括用于穿戴至左足部的左足部紧固件以及用于穿戴至右足部的右足部紧固件；

驱动组件，包括用于将双腿摆动时右膝关节产生的拉伸力传递至左足部的左足驱动件以及用于将双腿摆动时左膝关节产生的拉伸力传递至右足部的右足驱动件，所述左足驱动件的一端从上向下穿设于所述左小腿紧固件并连接于与左足跟部对应的左足部紧固件，所述左足驱动件的另一端从上向下穿设过所述右大腿紧固件并连接于所述右小腿紧固件，所述左小腿紧固件能够随着右小腿绕膝向前的摆动而对所述左足驱动件施加轴向的拉伸力，所述右足驱动件的一端从上向下穿设于所述右小腿紧固件并连接于与右足跟部对应的所述右足部紧固件，所述右足驱动件的另一端从上向下穿设过所述左大腿紧固件并连接于所述左小腿紧固件，所述右小腿紧固件能够随着左小腿绕膝向前的摆动而对所述右足驱动件施加轴向的拉伸力。

2.如权利要求1所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述左足驱动件包括连接于所述左足部紧固件的左弹性件以及其一端从上向下穿设于所述左小腿紧固件并连接于所述左弹性件且其另一端从上向下穿设过所述右大腿紧固件并连接于所述右小腿紧固件的左驱动缆线，所述右足驱动件包括连接于右足部紧固件的右弹性件以及其一端从上向下穿设于所述右小腿紧固件并连接于所述右弹性件且其另一端从上向下穿设过所述左大腿紧固件并连接于所述左小腿紧固件的右驱动缆线。

3.如权利要求2所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述左小腿紧固件包括用于使用者穿戴至左小腿部的左小腿固定部以及连接于所述左小腿固定部并用于穿设所述左足驱动件的左小腿固定块，所述右小腿紧固件包括用于使用者穿戴至右小腿部的右小腿固定部以及连接于所述右小腿固定部并用于穿设所述右足驱动件的右小腿固定块。

4.如权利要求3所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述左足驱动件连接于所述右小腿固定块，所述右足驱动件连接于所述左小腿固定块。

5.如权利要求3所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述左小腿固定部包括套于左小腿上部的左上紧固部、套于左小腿下部的左下紧固部以及位于左小腿后侧并连接于所述左上紧固部及所述左下紧固部的左限位部，所述右小腿固定部包括套于右小腿上部的右上紧固部、套于右小腿下部的右下紧固部以及位于右小腿后侧并连接于所述右上紧固部及所述右下紧固部的右限位部。

6.如权利要求3至5任一项所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述左大腿紧固件包括套于所述左大腿部的左大腿固定部以及连接于所述左大腿固定部并用于穿设所述右足驱动件的左大腿固定块，所述右大腿紧固件包括套于所述右大腿部的右大腿固定部以及连接于所述右大腿固定部并用于穿设所述左足驱动件的右大腿固定块。

7.如权利要求6所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述驱动组件还包括套设于位于所述左小腿固定块与所述右大腿固定块之间的所述左驱动缆线的左线鞘以及套设于位于所述右小腿固定块与所述左大腿固定块之间的所述右驱动缆线的右线鞘。

8.如权利要求7所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述左线鞘的一端连接于所述左小腿固定块且其另一端连接于所述右大腿固定块，所述右线鞘的一端连接于所述右小腿固定块且其另一端连接于所述左大腿固定块。

9.如权利要求1至5任一项所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述下肢外骨骼助力机构还包括用于穿戴至腰部的腰带以及连接于所述腰带并用于限制所述驱动组件径向位移的限位件。

10.如权利要求9所述的下肢外骨骼助力机构，其特征在于，所述下肢外骨骼助力机构还包括用于连接所述腰带与所述左大腿紧固件的左连接带以及用于连接所述腰带与所述右大腿紧固件的右连接带。