[实用新型]一种机器人底盘结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人底盘结构，其包括底盘座和安装于所述底盘座上的三个主动轮，三个所述主动轮的转轴设置于同一平面，且相交于一点，且所述主动轮绕其转轴转动的同时能够沿其轴向滑动。本实用新型的有益效果为：通过均具有两个自由度的主动轮相协调运动，能够灵活控制机器人在二维平面内任何角度的移动，且结构简单、稳定，且可以反馈准确位置。

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘结构技术领域，特别是涉及一种机器人底盘结构。

背景技术

对机器人的移动平台的设计中，常见的有仿生机器人移动、履带式、轮式等，仿生机器人移动结构复杂，控制相对困难，需要较高的技术研发能力；履带式虽然行进稳定，能克服较为复杂的环境，但着地面积大、占用空间大；轮式结构简单，是应用最为广泛的一种结构，轮式机器人根据是否存在迂回半径分为全向和非全向，全向主要是利用麦克那姆轮和全向轮来做轮子，结构多为四轮结构。

现有的机器人底盘结构虽然结构多样，但均存在一定的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种机器人底盘结构，移动灵活，结构稳定且制作简单。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机器人底盘结构，其包括底盘座和安装于所述底盘座上的三个主动轮，三个所述主动轮的转轴设置于同一平面，且相交于一点，所述主动轮绕其转轴转动的同时能够沿其轴向滑动。

作为优选方案，三个所述主动轮沿所述底盘座的中心轴周向均匀设置，且相邻的两个所述主动轮的转轴的夹角呈120°。

作为优选方案，所述底盘座呈三角形，三个所述主动轮分别安装于所述底盘座的三角处。

作为优选方案，所述底盘座由框格拼装而成，且所述底盘座包括用于安装电路板及电池的安装部。

作为优选方案，所述底盘座上安装有两个所述从动轮，两个所述从动轮的转轴相互垂直。

作为优选方案，所述底盘座采用铝合金材料制成。

作为优选方案，所述机器人底盘结构还包括用于驱动三个所述主动轮运动的驱动机构。

作为优选方案，所述机器人底盘结构还包括控制模块、定位模块，所述定位模块、所述驱动机构均电性连接于所述定位模块。

作为优选方案，各个所述从动轮的转轴处均设置有编码器，所述编码器电性连接于所述控制模块。

本实用新型提供一种机器人底盘结构，其通过在底盘座的三角处分别设置三个主动轮，每个主动轮均包括两个自由度，即可绕转轴转动的同时可沿其轴向来回滑动，实现机器人在二维平面内任意方向的灵活移动，且结构简单。

附图说明

图1是本实用新型实施例中一种机器人底盘结构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中一种机器人底盘结构的主视图；

图3是图1的A部局部放大图；

图中，10、底盘座；20、主动轮；30、从动轮；40、编码器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。