[实用新型]一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器

权利要求书

1.一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器，其特征在于，包括：

外骨骼盔甲(1)：包括从上到下依次连接身体躯干并包覆固定在人体下半身上的大腿部盔甲(11)、小腿部盔甲(10)和脚部盔甲(9)，所述身体躯干、大腿部盔甲(11)、小腿部盔甲(10)和脚部盔甲(9)依次在髋关节处、膝关节处和踝关节处相互转动连接，且在髋关节处、膝关节处和踝关节处的连接部位还分别设有使得所连接的两部件相对运动的髋关节拟运动驱动机构、膝关节拟运动驱动机构(13)和踝关节拟运动驱动机构(12)；

控制组件：包括连接所述髋关节拟运动驱动机构、膝关节拟运动驱动机构(13)和踝关节拟运动驱动机构(12)并控制其工作的控制器；

肌电采集组件：包括分布在大腿部盔甲(11)和小腿部盔甲(10)上分别对应大腿和小腿两侧肌肉位置的肌电信号采集单元，以及与肌电信号采集单元连接的信号记录单元，所述的肌电信号采集单元还反馈连接所述控制器。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器，其特征在于，所述的大腿部盔甲(11)和小腿部盔甲(10)均包括两部分半壳体(5)，所述两部分半壳体(5)的一侧边相互铰接，另一侧边上设有相互配合的可开闭式闭合锁紧组件(6)；

当闭合锁紧组件(6)闭合时，两部分壳体组成的大腿部盔甲(11)、小腿部盔甲(10)或脚部盔甲(9)即包覆固定在人体上对应部位。

3.根据权利要求1所述的一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器，其特征在于，所述的脚部盔甲(9)包括脚底壳体(30)和脚面壳体(31)，其中，所述脚面壳体(31)包括两片一侧边分别与所述脚底壳体(30)铰接的弧面壳体(32)，所述弧面壳体(32)的另一侧边设有可使两者相互拼合的锁紧单元(35)。

4.根据权利要求3所述的一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器，其特征在于，所述的弧面壳体(32)与脚底壳体(30)通过闭合转轴(33)铰接，在脚底壳体(30)后部还固定设有与闭合转轴(33)端部连接并驱动其转动的回转气缸(34)。

5.根据权利要求3所述的一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器，其特征在于，所述的锁紧单元(35)包括锁紧气缸(36)、浮动推头(37)、锁紧销轴(38)和扣合件(39)，所述的锁紧气缸(36)的输出轴端依次连接浮动推头(37)和锁紧销轴(38)，所述的扣合件(39)由分别设置在两片弧面壳体(32)上的两部分组成，并带有贯穿扣合件(39)两部分且与所述锁紧销轴(38)对应配合的销孔；

两片弧面壳体(32)拼合时，锁紧气缸(36)带动浮动推头(37)运动，从而推动锁紧销轴(38)穿入所述销孔中，完成扣合件(39)的锁紧。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器，其特征在于，所述的踝关节拟运动驱动机构(12)包括第一伺服电机(14)、第一联轴器(15)和第一传动螺杆(16)，其中，第一伺服电机(14)固定在小腿部盔甲(10)后部，其输出轴端通过第一联轴器(15)连接第一传动螺杆(16)，第一传动螺杆(16)通过第一轴承和第一轴承座支撑设置在小腿部盔甲(10)上，在小腿部盔甲(10)的下端部还设有由所述第一传动螺杆(16)带动沿小腿部盔甲(10)表面滑动的第一滑块(17)，所述第一滑块(17)还通过第一连杆(19)固定连接安装在脚部盔甲(9)上的第一连接座(18)。

7.根据权利要求1所述的一种外骨骼生物反馈式下肢康复训练器，其特征在于，所述的膝关节拟运动驱动机构(13)包括使大腿部盔甲(11)和小腿部盔甲(10)转动连接的第二转轴(20)、第一齿轮(21)、第二齿轮(22)和第二伺服电机(23)，其中，第二转轴(20)的一端固定在小腿部盔甲(10)的上端部，第二齿轮(22)则固定在第二转轴(20)的另一端，所述第二伺服电机(23)通过支架固定在大腿部盔甲(11)上，且第二伺服电机(23)的输出端用于驱动所述第一齿轮(21)旋转，所述第一齿轮(21)与第二齿轮(22)啮合。