[实用新型]柱状铝型材专用机械手爪

说明书

本实用新型提供了柱状铝型材专用机械手爪，其结合部分柱状铝型材表面在夹持时可适度破损的产品现状，其爪臂包括位于同一水平面的左爪臂、右爪臂，左爪臂和右爪臂前端相对的两个面上设有对称的爪齿结构且夹持状态下所述的两个面为同心的弧面，爪齿结构的数量至少为四个，爪齿结构包括与爪臂可拆卸固定连接的基部以及与该基部固定的齿部，齿部上具有V字形凹槽，且该V字形凹槽的长度方向为竖直方向，在所述V字形凹槽两侧齿部端部呈锯齿状结构，该锯齿状结构的延伸方向为竖直方向，具有可防止夹持不牢，防滑效果好的柱状铝型材专用机械手爪。

技术领域：

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种柱状铝型材专用机械手爪。

背景技术：

随着人类的发展，文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大，尤其是重复性大的工作，涉及到危险的工作也日趋增多，迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手爪可以实现类似人手功能的机器人部件。机械手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据所握持的工件形状不同，机械手爪，又称为机械夹钳，生产过程中是一种常见的抓取工具，不单独使用，机械手爪配合机械手臂使用，组成抓取搬运工具，在的生产运输过程中是常用的工具。

现有的机械手爪，因产品表面不能破损，其爪齿在与夹持接触时接触面为平面接触，因此，在物品的夹持加工过程中有可能出现滑动现象，即夹持不牢，此外，因爪臂的导向问题，在夹取时爪臂会出现夹取晃动，存在安全的隐患，还有，爪臂、爪齿不可拆卸，对于不同类别，不同型号的物品，需要不同的机械手爪，增加了生产的成本。

发明内容：

本实用新型为解决现有技术存在的问题，结合部分柱状铝型材表面在夹持时可适度破损的产品现状，提供了一种可防止夹持不牢，防滑效果好的柱状铝型材专用机械手爪，并利用双十字滑块的导向设计，提高了夹持中心的定位准确性。

本实用新型是通过下面的技术方案实现，柱状铝型材专用机械手爪，包括爪臂和爪齿结构，爪臂包括位于同一水平面的左爪臂（5）、右爪臂（10），左爪臂和右爪臂前端相对的两个面上设有对称的爪齿结构（6）且夹持状态下所述的两个面为同心的弧面，爪齿结构的数量至少为四个，爪齿结构包括与爪臂可拆卸固定连接的基部以及与该基部固定的齿部，齿部上具有V字形凹槽，且该V字形凹槽的长度方向为竖直方向，在所述V字形凹槽两侧齿部端部呈锯齿状结构，该锯齿状结构的延伸方向为竖直方向。

在上述方案的基础上并作为优选，基部和爪臂之间通过螺栓固定连接。

在上述方案的基础上并作为优选，还包括底板、双十字导向块、连杆机构、驱动机构，底板上具有由条状的左导向槽、右导向槽形成的导向机构，左导向槽、右导向槽并行设置，导向机构的左侧设置左立柱，右侧设置右立柱；

双十字导向块包括滑块本体、第一柱体、第二柱体、第三柱体、第四柱体，其中，第一柱体、第二柱体设置在滑块本体上端面，第三柱体、第四柱体设置在滑块本体下端面，第一柱体和第三柱体轴线重合形成第一个十字滑块，第二柱体和第四柱体轴线重合形成第二个十字滑块，第一个十字滑块与第二个十字滑块结合形成双十字导向块，第三柱体插入左导向槽内，第四柱体插入右导向槽内；

左爪臂的中部连接左立柱且可以左立柱为中心转动，右爪臂的中部连接右立柱且可以右立柱为中心转动；

连杆机构包括左连杆机构，右连杆机构，左连杆机构一端铰接第一个十字滑块，另一端铰接左爪臂的末端，右连杆机构一端铰接第二个十字滑块，另一端铰接右爪臂的末端；

驱动机构安装在底板上且可驱动所述双十字导向块沿导向机构长度方向滑动。

在上述方案的基础上并作为优选，驱动机构为气缸，底板上安装气缸固定板，气缸固定在气缸固定板上，气缸的活塞杆连接双十字导向块的滑块本体。