[实用新型]一种新型牛头机械手

说明书

本实用新型提供一种新型牛头机械手，包括基座、X轴机械手模块、Y轴机械手模块、Z轴机械手模块、夹持机构，所述的X轴机械手模块设置在基座上，所述的Y轴机械手模块设置在X轴机械手模块，所述的Z轴机械手模块设置在Y轴机械手模块上，所述的Z轴机械手模块上还设置有牵引机构，所述的夹持机构设置在牵引机构上，本实用新型结构简单、设计合理，通过X轴机械手模块、Y轴机械手模块、Z轴机械手模块实现夹持机构在X轴、Y轴、Z轴上移动，从而进一步增加了机械手的实用性，通过电机、与皮带、直线齿条相配合，进一步提高了机械手的稳定性和控制精度，另外通过夹持机构可实现多个产品的同时夹持。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手技术领域，尤其是一种新型牛头机械手。

背景技术

机械手是一种能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在各种的环境下高速运作，并且还能确保人身安全的自动机械。

随着注塑成型工业的发展，机械手代替了人工劳动，用于将注塑成型的制品从模具中取出并传送至指定地点或下一个生产工序中，避免了人体在高温、高压、有毒气的环境下工作，确保了人身安全。另外，由于注塑行业的快速发展，注塑件正变得越来越复杂化，因而对注塑产品的取件、堆放作业也提出了更高的要求。

目前，在实际生产中常常使用牛头机械手传送大型物件。然而，现有技术中单一的上下前后移动的牛头机械手已逐渐不能满足现在注塑行业的自动化需求，即，现有技术中的牛头机械手存在灵活性差、稳定性不好且工作效率低的缺陷，另外，现有的机械手主要是通过气缸实现驱动，很难控制其精度，而且还存在效率低，稳定性差等缺点。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种新型牛头机械手。

本实用新型的技术方案为：一种新型牛头机械手，包括基座、X轴机械手模块、Y轴机械手模块、Z轴机械手模块、夹持机构，所述的X轴机械手模块设置在基座上，所述的Y轴机械手模块设置在X轴机械手模块，所述的Z轴机械手模块设置在Y轴机械手模块上，所述的Z轴机械手模块上还设置有牵引机构，所述的夹持机构设置在牵引机构上。

所述的X轴机械手模块包括X轴横梁、X轴滑轨a、X轴滑轨b、X轴驱动电机、X轴驱动皮带、X轴滑板，所述的X轴横梁设置在基座上，所述的X轴横梁上设置有X轴滑轨a和X轴滑轨b，所述的X轴滑轨a和X轴滑轨b上设置有X轴滑板，所述的X轴滑板上设置有X轴驱动电机，所述的X轴驱动电机与位于X轴滑板下端的X轴皮带轮传动连接，所述的X轴皮带轮上套设在有X轴驱动皮带，所述的X轴驱动皮带两端分别与设置在X轴横梁上的皮带固定座连接，通过X轴驱动电机驱动X轴皮带轮转动，由于X轴驱动皮带固定在X轴横梁上，并与X轴皮带轮连接，从而驱动X轴滑板在X轴滑轨a和X轴滑轨b上滑动；

所述的Y轴机械手模块包括引拨滑板、Y轴引拨梁、Y轴滑轨a、Y轴滑轨b、Y轴直线齿条、Y轴驱动电机，所述的引拨滑板设置在X轴滑板上，所述的引拨滑板上设置有多个滑块，所述的引拨滑板通过多个滑块与设置在Y轴引拨梁上底端的Y轴滑轨a、Y轴滑轨b滑动连接，所述的Y轴引拨梁上还设置有Y轴直线齿条，所述的Y轴直线齿条与Y轴驱动齿轮齿合，所述的Y轴驱动齿轮与设置在X轴滑板上的Y轴驱动电机传动连接，从而通过Y轴驱动电机驱动Y轴驱动齿轮旋转，由于Y轴直线齿条安装在Y轴引拨梁上，并与Y轴驱动齿轮齿合，从而通过Y轴直线齿条驱动Y轴引拨梁在引拨滑板上左右滑动。

所述的包括Z轴机械手模块包括安装座、Z轴引拨梁、Z轴滑轨、Z轴直线齿条、Z轴驱动电机、Z轴牵引机构，所述的安装座设置在Y轴引拨梁的端部，所述的安装座上设置有多个滑座，所述的安装座通过多个滑座与设置在Z轴引拨梁下端的Z轴滑轨滑动连接，所述的Z轴引拨梁的侧壁上还设置有Z轴直线齿条，所述的Z轴直线齿条与Z轴驱动齿轮齿合，所述的Z轴驱动齿轮与设置在安装座上的Z轴驱动电机传动连接，所述Z轴引拨梁的另一侧壁上还设置有牵引机构；