[实用新型]一种新型牛头机械手

权利要求书

1.一种新型牛头机械手，其特征在于：包括基座、X轴机械手模块、Y轴机械手模块、Z轴机械手模块、夹持机构，所述的X轴机械手模块设置在基座上，所述的Y轴机械手模块设置在X轴机械手模块，所述的Z轴机械手模块设置在Y轴机械手模块上，所述的Z轴机械手模块上还设置有牵引机构，所述的夹持机构设置在牵引机构上。

2.根据权利要求1所述的一种新型牛头机械手，其特征在于：所述的X轴机械手模块包括X轴横梁、X轴滑轨a、X轴滑轨b、X轴驱动电机、X轴驱动皮带、X轴滑板，所述的X轴横梁设置在基座上，所述的X轴横梁上设置有X轴滑轨a和X轴滑轨b，所述的X轴滑轨a和X轴滑轨b上设置有X轴滑板，所述的X轴滑板上设置有X轴驱动电机，所述的X轴驱动电机与位于X轴滑板下端的X轴皮带轮传动连接，所述的X轴皮带轮上套设在有X轴驱动皮带，所述的X轴驱动皮带两端分别与设置在X轴横梁上的皮带固定座连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型牛头机械手，其特征在于：所述的Y轴机械手模块包括引拨滑板、Y轴引拨梁、Y轴滑轨a、Y轴滑轨b、Y轴直线齿条、Y轴驱动电机，所述的引拨滑板设置在X轴滑板上，所述的引拨滑板上设置有多个滑块，所述的引拨滑板通过多个滑块与设置在Y轴引拨梁上底端的Y轴滑轨a、Y轴滑轨b滑动连接，所述的Y轴引拨梁上还设置有Y轴直线齿条，所述的Y轴直线齿条与Y轴驱动齿轮齿合，所述的Y轴驱动齿轮与设置在X轴滑板上的Y轴驱动电机传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型牛头机械手，其特征在于：所述的包括Z轴机械手模块包括安装座、Z轴引拨梁、Z轴滑轨、Z轴直线齿条、Z轴驱动电机、Z轴牵引机构，所述的安装座设置在Y轴引拨梁的端部，所述的安装座上设置有多个滑座，所述的安装座通过多个滑座与设置在Z轴引拨梁下端的Z轴滑轨滑动连接，所述的Z轴引拨梁的侧壁上还设置有Z轴直线齿条，所述的Z轴直线齿条与Z轴驱动齿轮齿合，所述的Z轴驱动齿轮与设置在安装座上的Z轴驱动电机传动连接，所述Z轴引拨梁的另一侧壁上还设置有牵引机构。

5.根据权利要求1所述的一种新型牛头机械手，其特征在于：所述的牵引机构包括牵引轮a、牵引轮b、牵引皮带、牵引皮带座、牵引皮带固定板、牵引横梁，所述的牵引轮a、牵引轮b分别设置在Z轴引拨梁的两端，所述的牵引皮带套设在牵引轮a、牵引轮b上，所述的牵引皮带还分别与牵引皮带座和牵引皮带固定板连接，所述的牵引皮带座设置在安装座上，所述的牵引皮带固定板设置在牵引横梁上，所述的牵引横梁下端设置有牵引滑轨，所述的牵引横梁通过牵引滑轨与设置在Z轴引拨梁上的滑块滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种新型牛头机械手，其特征在于：所述的夹持机构包括夹持气缸、夹持板、导向轴、夹片座、弧形夹片a、弧形夹片b，所述的夹持板通过连接座设置在牵引横梁端部，所述的夹持板的下端设置有夹持气缸，所述的夹持气缸的活塞杆上设置有固定座，所述的固定座向上穿过开设在夹持板上的开口，并与位于夹持板上端的导向轴连接，所述的导向轴上设置有多个夹片座，所述的夹片座上设置有至少2个弧形夹片a，所述的夹持板上还设置有多个用于与弧形夹片a相配合的弧形夹片b。

7.根据权利要求2所述的一种新型牛头机械手，其特征在于：所述的X轴横梁两端还设置有X轴缓冲器a和X轴缓冲器b。

8.根据权利要求1所述的一种新型牛头机械手，其特征在于：所述的X轴横梁上还设置有导向轮a和导向轮b，所述的导向轮a和导向轮b分别设置在X轴皮带轮的左右两侧，并且所述的X轴驱动皮带依次绕过导向轮a、X轴皮带轮、导向轮b。