[实用新型]一种用于椎体成形手术的医疗机器人

说明书

本实用新型属于医疗设备技术领域，涉及一种用于椎体成形手术的医疗机器人，包括安装于六自由度机械臂端部的穿刺机构，所述穿刺机构包括平移机构、旋转机构和执行机构；所述平移机构安装在六自由度机械臂的端部，用于对旋转机构和执行机构的前后位置进行水平调整；所述旋转机构安装在平移机构上，用来带动执行机构进行旋转；所述执行机构一端可拆卸的安装在旋转机构上，另一端贯穿平移机构上的定心导向孔板，所述执行机构用来进行穿刺操作。本实用新型结构简单，操作方便，稳定性好，精确度高，既能节省手术时间，降低病患痛苦，又能降低医护人员的劳动强度，同时避免医护人员不受辐射危害，具有很大的市场价值，值得推广应用。

技术领域

本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种用于椎体成形手术的医疗机器人。

背景技术

中国已经步入老龄化社会，老龄人口众多，据调查显示目前有骨质疏松患者约6,944万，非常普遍，有研究人员对北京等6个地区8142名年龄在20-89岁之间的女性进行骨密度测量，其中50-59岁脊柱或股骨的骨质疏松症的发病率为15.5％。随着中国老龄化和高龄化的人口数量日益增加，骨质疏松和其引发的椎体压缩性骨折的患者数量也会随之逐年增长。

骨质疏松时，由于患者骨量含量低，患者椎体会在轻微或无暴力作用下发生压缩性骨折，即称为骨质疏松性椎体压缩性骨折。椎体压缩性骨折可导致椎体后凸畸形或慢性后背痛，会导致消化和呼吸系统的功能障碍，多数伴有强烈的疼痛感，甚至会因压迫神经而导致瘫痪、丧失自理能力，严重影响患者的生活质量，是骨质疏松引发的最为常见和严重的并发症之一。近年来椎体成形术已成为最常用的微创介入治疗方法。

椎体成形术，是一种在X线闭路电视监视指导下，经椎弓根穿刺到达病变椎体，向椎体内灌注骨水泥，通过骨水泥流注充填骨缝和空隙的医疗技术，可以起到稳固椎体的作用，缓解或消除疼痛，手术期间需要CT透视来观测病人以确定穿刺位置和角度，而CT过程中的医护人员一直接触辐射，虽然穿着防护衣但长此以往依然会对身体有所影响，且期间多次更换针头，工作步骤繁杂，工作强度高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷与不足，提供了一种可辅助医护人员进行椎体成形穿刺手术的医疗机器人，能够保护医护人员不受辐射危害，并且大大减轻了医护人员的工作强度。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于椎体成形手术的医疗机器人，包括安装于六自由度机械臂端部的穿刺机构，所述穿刺机构包括平移机构、旋转机构和执行机构；

所述平移机构安装在六自由度机械臂的端部，用于对旋转机构和执行机构的前后位置进行水平调整；

所述旋转机构安装在平移机构上，用来带动执行机构进行旋转；

所述执行机构一端可拆卸的安装在旋转机构上，另一端贯穿平移机构上的定心导向孔板，所述执行机构用来进行穿刺操作。

优选的，所述平移机构包括单轴驱动器和第一电机，所述单轴驱动器的丝杆通过第一联轴器与第一电机连接。

优选的，所述单轴驱动器通过“L”型连接件固定在六自由度机械臂的末端，所述第一电机通过第一固定座安装在六自由度机械臂上。

优选的，所述旋转机构包括第二电机和夹具，所述夹具的连接轴通过第二联轴器与第二电机连接，所述第二电机通过第二固定座安装在单轴驱动器丝杆的连接板上，所述连接板能够在第一电机的驱动下前后运动。

优选的，所述执行机构包括针头和针管，所述针头和针管均夹持在夹具内，且针头、针管以及夹具的连接轴均同心设置。

优选的，所述定心导向孔板上设有凸出阶梯孔，且该阶梯孔与针管同心设置。

优选的，所述定心导向孔板垂直设置在单轴驱动器远离第一电机的一端。