[实用新型]一种用于椎体成形手术的医疗机器人有效
| 申请号： | 201821106452.8 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN209018936U | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 周星宇;陈赛旋;姜官武;骆敏舟;卢钰 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34;A61B17/88 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 王清 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 平移机构 旋转机构 六自由度机械臂 穿刺机构 椎体成形 医护 本实用新型 医疗机器人 定心导向 辐射危害 可拆卸的 前后位置 水平调整 医疗机器 医疗设备 穿刺 病患 孔板 贯穿 痛苦 | ||
1.一种用于椎体成形手术的医疗机器人，包括安装于六自由度机械臂(3)端部的穿刺机构，其特征在于：所述穿刺机构包括平移机构、旋转机构和执行机构；
所述平移机构安装在六自由度机械臂(3)的端部，用于对旋转机构和执行机构的前后位置进行水平调整；
所述旋转机构安装在平移机构上，用来带动执行机构进行旋转；
所述执行机构一端可拆卸的安装在旋转机构上，另一端贯穿平移机构上的定心导向孔板(10)，所述执行机构用来进行穿刺操作。
2.根据权利要求1所述的一种用于椎体成形手术的医疗机器人，其特征在于：所述平移机构包括单轴驱动器(1)和第一电机(5)，所述单轴驱动器(1)的丝杆通过第一联轴器与第一电机(5)连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于椎体成形手术的医疗机器人，其特征在于：所述单轴驱动器(1)通过“L”型连接件(2)固定在六自由度机械臂(3)的末端，所述第一电机(5)通过第一固定座(4)安装在六自由度机械臂(3)上。
4.根据权利要求2所述的一种用于椎体成形手术的医疗机器人，其特征在于：所述旋转机构包括第二电机(7)和夹具(9)，所述夹具(9)的连接轴通过第二联轴器(8)与第二电机(7)连接，所述第二电机(7)通过第二固定座(6)安装在单轴驱动器(1)丝杆的连接板上，所述连接板能够在第一电机(5)的驱动下前后运动。
5.根据权利要求4所述的一种用于椎体成形手术的医疗机器人，其特征在于：所述执行机构包括针头(12)和针管(11)，所述针头(12)和针管(11)均夹持在夹具(9)内，且针头(12)、针管(11)以及夹具(9)的连接轴均同心设置。
6.根据权利要求5所述的一种用于椎体成形手术的医疗机器人，其特征在于：所述定心导向孔板(10)上设有凸出阶梯孔，且该阶梯孔与针管(11)同心设置。
7.根据权利要求5所述的一种用于椎体成形手术的医疗机器人，其特征在于：所述定心导向孔板(10)垂直设置在单轴驱动器(1)远离第一电机(5)的一端。
8.根据权利要求2所述的一种用于椎体成形手术的医疗机器人，其特征在于：所述第一电机(5)和第二电机(7)平行设置，所述单轴驱动器(1)与执行机构平行设置。
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