[实用新型]机械手执行装置

说明书

本实用新型提供了一种机械手执行装置，涉及机械手技术领域，解决了现有技术中存在的机械手抓取夹具只能对单瓶或单罐酒水进行抓取并搬运技术问题。该装置包括包括伸缩驱动机构以及托盘承载件，伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置，所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。本实用新型可以借助托盘对托盘内的多瓶或多罐酒水进行一次性搬运。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种机械手执行装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着机器人技术的不断发展，机械手在工业生产流水线上的应用日益广泛。在餐饮领域，每天都有大量的酒水消费，传统的人工操作方式对酒水进行入库取货容易出错，而且效率较低。将机械手引入酒水的入库和出库操作能大大提高作业效率，节约成本。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

将机械手引入餐饮领域，酒水的入库和出库操作借助机械手的抓取夹具完成，但这种抓取夹具的功能单一，通常只能对单瓶或单罐酒水进行抓取并搬运，无法借助托盘对托盘内的多瓶或多罐酒水进行一次性搬运。

发明内容

本实用新型的目的在于提供机械手执行装置，以解决现有技术中存在的机械手抓取夹具只能对单瓶或单罐酒水进行抓取搬运技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的机械手执行装置，包括伸缩驱动机构以及托盘承载件，伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置，所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。

可选地，所述伸缩驱动机构包括第一气缸、装置本体和滑轨，所述第一气缸设置于所述装置本体后方且驱动所述装置本体向前移动，所述滑轨和所述托盘承载件设置于所述装置本体的下方且沿所述滑轨移动，所述托盘承载件的凸起结构与托盘的通孔结构相配合进行卡合。

可选地，第二气缸驱动所述托盘承载件沿所述滑轨在第一方向移动。

可选地，所述托盘承载件有两个且分布于所述装置本体下方的两端。

可选地，所述机械手执行装置还包括真空吸盘组件，所述真空吸盘设置于所述装置本体的前方。

可选地，所述真空吸盘组件包括吸盘和设置于装置本体两侧的抓手，所述抓手向前伸出所述装置本体后将前方物品向后拉动至与所述真空吸盘相接触的位置，所述真空吸盘吸附所述物品并对其进行搬运。

可选地，机械手执行装置还包括夹具组件，所述夹具组件设置于所述装置本体的上方。

可选地，所述夹具组件包括第一夹具和第二夹具。

可选地，所述第一夹具和所述第二夹具能通过第三气缸沿第一方向移动，通过第一铰链和第二铰链调节相应夹取角度，夹取相应物品。

可选地，所述第一夹具和所述第二夹具外部还包括夹具垫层。

上述任一技术方案至少可以产生如下技术效果：

机械手执行装置通过托盘承载件与外部托盘配合能实现对托盘内的多瓶或多罐酒水的一次性搬运。

附图说明