[实用新型]机械手执行装置

权利要求书

1.一种机械手执行装置，其特征在于，包括伸缩驱动机构以及托盘承载件，伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置，所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角；所述伸缩驱动机构包括第一气缸、装置本体和滑轨，所述第一气缸设置于所述装置本体后方且驱动所述装置本体向前移动，所述滑轨和所述托盘承载件设置于所述装置本体的下方且沿所述滑轨移动，所述托盘承载件的凸起结构与托盘的通孔结构相配合进行卡合。

2.根据权利要求1所述的机械手执行装置，其特征在于，第二气缸驱动所述托盘承载件沿所述滑轨在第一方向移动。

3.根据权利要求1所述的机械手执行装置，其特征在于，所述托盘承载件有两个且分布于所述装置本体下方的两端。

4.根据权利要求1所述的机械手执行装置，其特征在于，所述机械手执行装置还包括真空吸盘组件，所述真空吸盘设置于所述装置本体的前方。

5.根据权利要求4所述的机械手执行装置，其特征在于，所述真空吸盘组件包括吸盘和设置于装置本体两侧的抓手，所述抓手向前伸出所述装置本体后将前方物品向后拉动至与所述真空吸盘相接触的位置，所述真空吸盘吸附所述物品并对其进行搬运。

6.根据权利要求1所述的机械手执行装置，其特征在于，机械手执行装置还包括夹具组件，所述夹具组件设置于所述装置本体的上方。

7.根据权利要求6所述的机械手执行装置，其特征在于，所述夹具组件包括第一夹具和第二夹具。

8.根据权利要求7所述的机械手执行装置，其特征在于，所述第一夹具和所述第二夹具能通过第三气缸沿第一方向移动，通过第一铰链和第二铰链调节相应夹取角度，夹取相应物品。

9.根据权利要求8所述的机械手执行装置，其特征在于，所述第一夹具和所述第二夹具外部还包括夹具垫层。