[实用新型]一种通用全向机器人开发平台

说明书

本实用新型公开一种通用全向机器人开发平台，涉及移动平台领域，包括平台壳体、全方位移动机构、雷达、传感器、拓展载物台、拓展连接板、控制系统和操作系统，全方位移动机构设置在平台壳体的下部用于支撑移动整个平台并连接控制系统由其控制，激光雷达设置在平台壳体上用于扫描周围环境，传感器设置在平台壳体上用于避障监测，拓展载物台设置在平台壳体上用于安置拓展设备，拓展连接板设置在平台壳体上用于安置供拓展设备连接的连接部件，控制系统用于控制平台上各设备的动作控制，操作系统用于管理和控制整个平台及在该平台上开发的机器人；该平台的全向移动灵活性更好，能够适应更复杂的环境和工况，且便于进行功能拓展和二次开发。

技术领域

本实用新型涉及移动平台领域，特别是设计全向移动的机器人开发平台。

背景技术

机器人的应用越来与广泛，几乎渗透所有领域，各国尤其是西方发达国家正致力于研究、开发和广泛应用服务机器人，目前，美国、日本等国家，机器人已应用于商场导购、物品移送、家居服务、展厅保安等多个领域。与普通的工业机器人相比，服务机器人具有更大更灵活的工作空间，因此其往往使用移动机器人，移动机器人需要适应各种室内复杂环境、室外比如打靶训练场等多种环境，往往要求其具有能在狭窄、拥挤的场合灵活快捷地自由运动的性能，这也成为了机器人研究和设计的难点问题，因此能够在工作环境中灵活移动和具有执行功能是移动机器认的特点，移动机构是组成移动机器人的重要部分，是机器人实现功能要求的关键。

机器人技术发展日新月异，时不我待，提供一个通用性的全向机器人开发平台可大幅提高机器人研发速度，避免重复造“轮子”的情况。现有机器人开发平台多为差速轮移动底盘，通过主动轮的转速差实现转向，差速轮底盘灵活性不足，在某些狭小、拥挤的空间内运动受限，不能给对灵活性要求高的机器人研发提供好的底盘基础。另外，现有底盘硬件上多为独立完整的一套系统，用于算法植入及验证，硬件上的封闭性，使得该类底盘只适合于算法研究验证，对于需要硬件拓展的要求，如添加机械臂、增加升降机构等，则难以满足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全向移动灵活性更好，且便于进行功能拓展和二次开发的一种通用全向机器人开发平台。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种通用全向机器人开发平台，其特征在于：包括平台壳体、全方位移动机构、雷达、传感器、拓展载物台、拓展连接板、控制系统和操作系统，所述全方位移动机构设置在平台壳体的下部用于支撑移动整个平台并连接控制系统由其控制，所述激光雷达设置在平台壳体上用于扫描周围环境，所述传感器设置在平台壳体上用于避障监测，所述拓展载物台设置在平台壳体上用于安置拓展设备，所述拓展连接板设置在平台壳体上用于安置供拓展设备连接的连接部件，所述控制系统用于控制平台上各设备的动作控制，所述操作系统用于管理和控制整个平台及在该平台上开发的机器人。

所述操作系统采用ROS机器人操作系统。

所述传感器为超声波传感器。

所述雷达为激光雷达。

所述传感器沿平台壳体的周围不同角度布设多个。

所述拓展载物台包括设置在平台壳体上的底板和设置在底板上供拓展设备安装连接的固定铝型材。

所述拓展连接板设置在拓展载物台或平台壳体上，所述拓展载物台和平台壳体上分别开设有供连接部件穿过的通孔。

所述全方位移动机构包括主要由独立驱动的麦克纳姆轮组组成的前移动机构和后移动机构，所述前移动机构的麦克纳姆轮组相对平台壳体不可摆动，所述后移动机构的麦克纳姆轮组上设有安装套，所述安装套朝向麦克纳姆轮的一端与平台壳体之间设有悬挂机构，所述安装套的另一端与平台壳体之间通过转轴轴承组件连接。

所述平台壳体对应前移动机构的为前端，对应后移动机构的为后端，所述雷达设置在平台壳体的前端上。