[实用新型]一种激光扫描传感器以及无人搬运小车

说明书

本实用新型公开了一种激光扫描传感器以及无人搬运小车，涉及无人搬运技术领域。该激光扫描传感器包括外壳、激光发射机构、旋转反射机构、固定反射镜、激光接收机构和处理器。激光发射机构、旋转反射机构、固定反射镜、激光接收机构和处理器均安装于外壳内，激光发射机构与旋转反射机构间隔设置，旋转反射机构与固定反射镜间隔设置，固定反射镜与激光接收机构间隔设置。与现有技术相比，本实用新型提供的激光扫描传感器由于采用了安装于外壳内的固定反射镜以及分别与激光发射机构和激光接收机构连接的处理器，所以能够实时地对误差进行测量，从而实现对测量距离的补偿校正，提高测量精度，测量效果好，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及无人搬运技术领域，具体而言，涉及一种激光扫描传感器以及无人搬运小车。

背景技术

随着智能制造的来临，工厂智能化已成为不可逆的发展趋势，任何自动化控制装置和系统都离不开传感器，高度自动化的工厂、设备、装置或系统都是传感器的集合地，而设备的各类传感器成为了该设备的“眼睛”和“触角”。应用在AGV避障上的激光扫描传感器就是其中一个重要的传感器。激光扫描传感器是根据飞行时间(TOF)测量原理运行的。在极高的同步时钟下，以均匀的时间间隔发射激光，激光光束遇到物体时会反射回来，扫描传感器接收到反射的光束后，通过发射和接收的时间差来计算从激光传感器到物体的距离。

现有的激光扫描传感器的距离测量中，若环境中存在干扰，如周围严重的电磁干扰，环境的温度变化幅度过大，湿度变化幅度过大等外围环境因素有可能对正在测量的激光扫描传感器造成测量偏差，而传感器本身无法实时确定被测点的实际距离(开环)，不做任何偏差补偿。而且测量误差可能会累积。

有鉴于此，设计制造出一种能够实时测量误差的激光扫描传感器以及无人搬运小车特别是在工业生产中显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种激光扫描传感器，结构简单，能够实时地对误差进行测量，从而实现对测量距离的补偿校正，提高测量精度，测量效果好，实用性强。

本实用新型的另一目的在于提供一种无人搬运小车，结构简单，能够实时地对误差进行测量，从而实现对测量距离的补偿校正，提高测量精度，测量效果好，实用性强，用户体验感好。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种激光扫描传感器，包括外壳、激光发射机构、旋转反射机构、固定反射镜、激光接收机构和处理器，激光发射机构、旋转反射机构、固定反射镜、激光接收机构和处理器均安装于外壳内，激光发射机构与旋转反射机构间隔设置，旋转反射机构与固定反射镜间隔设置，固定反射镜与激光接收机构间隔设置，旋转反射机构能够将激光发射机构发出的激光反射到固定反射镜，再从固定反射镜反射到激光接收机构，外壳设置有开口，旋转反射机构还能够将激光发射机构发出的激光通过开口反射到外界，处理器分别与激光发射机构和激光接收机构连接，处理器用于计量激光从发出到接收的实际时间差，并将预设时间差与实际时间差进行比对得到误差比例值。

进一步地，激光发射机构包括激光发射器和准直透镜，激光发射器与准直透镜间隔设置，激光发射器设置于准直透镜的中心位置，旋转反射机构设置于准直透镜远离激光发射器的一端。

进一步地，准直透镜相对设置有第一弧面和第二弧面，第一弧面靠近激光发射器设置，第一弧面的弧度小于第二弧面的弧度。

进一步地，旋转反射机构包括驱动电机和旋转反射镜，驱动电机固定安装于外壳内，且与旋转反射镜连接，旋转反射镜与准直透镜呈第一夹角设置。

进一步地，准直透镜与旋转反射镜间隔设置，准直透镜设置于旋转反射镜的中心位置。

进一步地，准直透镜水平设置，第一夹角的度数为45度。

进一步地，外壳设置有开口，旋转反射机构还能够将激光发射机构发出的激光通过开口反射到外界，以测量外界物体与激光扫描传感器之间的距离。