[实用新型]驱动单侧平板布置的微创手术器械

说明书

本实用新型涉及一种驱动单侧平板布置的微创手术器械，近端驱动部分包括整体驱动旋转机构、形变段偏转驱动机构及远端执行器开合驱动机构，整体驱动旋转机构包括整体旋转机构及整体驱动机构，整体旋转机构与杆体相连，并通过驱动腱与整体驱动机构连接，由整体驱动机构驱动整体旋转机构带动杆体、形变段及远端执行器整体旋转；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱与远端执行器连接，驱动远端执行器开合；形变段通过驱动腱与对应的形变段偏转驱动机构相连，由形变段偏转驱动机构驱动形变段弯曲。本实用新型具有手术的驱动小型化和轻量化，内部驱动腱走行稳定，单侧布置驱动可实现高密集度的驱动集成，便于手术过程中快速更换等优点。

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，具体地说是一种驱动单侧平板布置的微创手术器械。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，为了实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。随着微创手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。对于微创手术机器人系统，医生通过操作台控制前端手术器械模仿医生手臂与腕部的灵活动作，因此对于微创手术机器人用手术器械有着更高的设计要求。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义的手术器械，应满足小型化、轻量化、具有多自由度且操作灵活、便于安装等要求。器械内部多种形式的驱动腱需要能够稳定的走行，保障操作的稳定性。此外，对于单孔腔镜手术机器人还需要采用特殊设计的驱动端构型，以实现多支器械通过单一孔道开展手术在驱动端所需的集成化布置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种驱动单侧平板布置的微创手术器械，满足了小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，可辅助医生进行微创手术操作。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括近端驱动部分、壳体、杆体、形变段及远端执行器，其中形变段连接于杆体与远端执行器之间，所述近端驱动部分包括分别安装在壳体上的整体驱动旋转机构、形变段偏转驱动机构及远端执行器开合驱动机构，该整体驱动旋转机构包括分别安装在壳体上的整体旋转机构及整体驱动机构，该整体旋转机构与所述杆体相连，并通过驱动腱与所述整体驱动机构连接，由整体驱动机构驱动整体旋转机构带动杆体、形变段及远端执行器整体旋转；所述远端执行器开合驱动机构通过驱动腱与远端执行器连接，驱动该远端执行器开合；所述形变段至少为一段，所述壳体上安装有与各形变段相对应的形变段偏转驱动机构，每段的所述形变段均通过驱动腱与对应的形变段偏转驱动机构相连，由形变段偏转驱动机构驱动形变段弯曲；

其中：所述远端执行器开合驱动机构与形变段偏转驱动机构结构相同，均包括绕线轮轴、绕线轮A及对接盘，该绕线轮轴转动安装在所述壳体上，任意一端与位于壳体外部的对接盘的一端相连，所述对接盘的另一端与动力装置连接；所述绕线轮A安装在绕线轮轴上，并与绕线轮轴连动，该绕线轮A通过驱动腱与远端执行器或形变段相连；所述动力装置驱动对接盘正向或反向旋转，进而带动所述绕线轮轴及绕线轮A旋转，通过所述驱动腱带动所述远端执行器开合或带动所述形变段弯曲；

所述绕线轮轴上安装有一个或多个绕线轮A，当绕线轮轴上安装有一个绕线轮A时，该绕线轮A上设有供驱动腱缠绕固定的至少两个线槽A，两根所述驱动腱的一端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕并固定在任意两个线槽A上，两根所述驱动腱的另一端分别与所述远端执行器连接或分别与所述形变段连接；当绕线轮轴上安装多个绕线轮A时，每个绕线轮A上均设有供驱动腱缠绕固定的线槽A，两根所述驱动腱的一端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕并固定在任意两个绕线轮A的线槽A上，两根所述驱动腱的另一端分别与所述远端执行器连接或分别与所述形变段连接；