[实用新型]驱动单侧平板布置的微创手术器械

权利要求书

1.一种驱动单侧平板布置的微创手术器械，其特征在于：包括近端驱动部分(1)、壳体(2)、杆体(5)、形变段(6)及远端执行器(7)，其中形变段(6)连接于杆体(5)与远端执行器(7)之间，所述近端驱动部分(1)包括分别安装在壳体(2)上的整体驱动旋转机构、形变段偏转驱动机构及远端执行器开合驱动机构(10)，该整体驱动旋转机构包括分别安装在壳体(2)上的整体旋转机构(4)及整体驱动机构(8)，该整体旋转机构(4)与所述杆体(5)相连，并通过驱动腱与所述整体驱动机构(8)连接，由整体驱动机构(8)驱动整体旋转机构(4)带动杆体(5)、形变段(6)及远端执行器(7)整体旋转；所述远端执行器开合驱动机构(10)通过驱动腱与远端执行器(7)连接，驱动该远端执行器(7)开合；所述形变段(6)至少为一段，所述壳体(2)上安装有与各形变段(6)相对应的形变段偏转驱动机构，每段的所述形变段(6)均通过驱动腱与对应的形变段偏转驱动机构相连，由形变段偏转驱动机构驱动形变段(6)弯曲。

2.根据权利要求1所述驱动单侧平板布置的微创手术器械，其特征在于：所述远端执行器开合驱动机构(10)与形变段偏转驱动机构结构相同，均包括绕线轮轴、绕线轮A及对接盘，该绕线轮轴转动安装在所述壳体(2)上，任意一端与位于壳体(2)外部的对接盘的一端相连，所述对接盘的另一端与动力装置连接；所述绕线轮A安装在绕线轮轴上，并与绕线轮轴连动，该绕线轮A通过驱动腱与远端执行器(7)或形变段(6)相连；所述动力装置驱动对接盘正向或反向旋转，进而带动所述绕线轮轴及绕线轮A旋转，通过所述驱动腱带动所述远端执行器(7)开合或带动所述形变段弯曲。

3.根据权利要求2所述驱动单侧平板布置的微创手术器械，其特征在于：所述绕线轮轴上安装有一个或多个绕线轮A，当绕线轮轴上安装有一个绕线轮A时，该绕线轮A上设有供驱动腱缠绕固定的至少两个线槽A，两根所述驱动腱的一端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕并固定在任意两个线槽A上，两根所述驱动腱的另一端分别与所述远端执行器(7)连接或分别与所述形变段(6)连接；当绕线轮轴上安装多个绕线轮A时，每个绕线轮A上均设有供驱动腱缠绕固定的线槽A，两根所述驱动腱的一端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕并固定在任意两个绕线轮A的线槽A上，两根所述驱动腱的另一端分别与所述远端执行器(7)连接或分别与所述形变段(6)连接。

4.根据权利要求1所述驱动单侧平板布置的微创手术器械，其特征在于：所述整体旋转机构(4)包括套筒A(401)、轴承座(402)及绕线轮B(404)，该轴承座(402)安装在所述壳体(2)上，所述套筒A(401)转动安装在轴承座(402)上，一端与所述杆体(5)连接，另一端安装有绕线轮B(404)；所述整体驱动机构(8)包括绕线轮轴、绕线轮A及对接盘，该绕线轮轴转动安装在所述壳体(2)上，任意一端与位于壳体(2)外部的对接盘的一端相连，所述对接盘的另一端与动力装置连接；所述绕线轮A安装在绕线轮轴上，并与绕线轮轴连动，该绕线轮A通过驱动腱与所述绕线轮B(404)相连；所述动力装置驱动对接盘正向或反向旋转，进而带动所述绕线轮轴及绕线轮A旋转，通过所述驱动腱带动所述绕线轮B(404)及套筒A(401)旋转，实现所述杆体(5)、形变段(6)及远端执行器(7)整体旋转。

5.根据权利要求4所述驱动单侧平板布置的微创手术器械，其特征在于：所述绕线轮轴上安装有一个或多个绕线轮A，当绕线轮轴上安装有一个绕线轮A时，该绕线轮A上设有供驱动腱缠绕固定的至少两个线槽A，两根所述驱动腱的一端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕并固定在任意两个线槽A上，两根所述驱动腱的另一端分别与所述绕线轮B(404)连接；当绕线轮轴上安装多个绕线轮A时，每个绕线轮A上均设有供驱动腱缠绕固定的线槽A，两根所述驱动腱的一端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕并固定在任意两个绕线轮A的线槽A上，两根所述驱动腱的另一端分别与所述绕线轮B(404)连接。