[实用新型]机器人髋关节手术的机械手臂及其稳定支撑装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人髋关节手术的机械手臂及其稳定支撑装置，应用在医疗机器领域，其技术方案要点是：包括底座以及设置在底座底部的四个行走轮，底座朝向地面一侧开设有空腔，空腔内设有支撑底盘，空腔内设有用于驱动支撑底盘沿竖直方向移动的驱动组件；当驱动组件驱动支撑底盘移动并与地面相抵触时，支撑底盘和四个行走轮共同对机械手臂进行支撑；具有的技术效果是：支撑底盘提高了底座的支撑稳定性，减少了机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底盘产生移动而导致手术精度降低、引发安全隐患的可能。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人领域，特别涉及一种机器人髋关节手术的机械手臂及其稳定支撑装置。

背景技术

近年来，机器人技术被越来越多应用于医疗外科领域中，机器人技术的应用，不仅在手术精确定位、手术最小损伤、手术质量以及高端医疗资源的分配等方面都带来了一系列的技术变革，改变了常规医疗外科的诸多观念。在使用机器人进行髋关节手术过程中，一般采用机器人手术导航系统配合机械人机械臂进行自动化、高精度的手术操作。在进行髋关节手术之前，一般需要将病人固定在病床上，通过定位技术 ，定位病人位置、髋关节手术处位置以及机器人机械臂位置，通过系统分析进行自动手术规划。在手术过程中，机械臂的位置移动都会造成定位的不准确，影响手术精度，这就要求机械手臂在工作时能够具有较强的稳定性。而现有的机器人机械臂一般包括有底座，为了方便移动，底座设置有万向轮，万向轮带有制动功能，当进行手术操作时，医生会将万向轮锁死，仅仅依靠万向轮来支撑底座，避免机械臂运动造成移动，但是由于机械臂在手术过程中会进行动作，而万向轮与地面接触面积较小，不可避免的会发生一定的移动，稳定性较差，容易造成定位系统的定位偏差，影响手术精度，严重时甚至会造成较大的医疗事故。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，其优点是：提高了底座的支撑稳定性，减少了机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底盘产生移动而导致手术精度降低、从而引发安全隐患的可能。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人髋关节手术的机械手臂的稳定支撑装置，包括底座以及设置在底座底部的四个行走轮，所述底座内部开设有空腔，所述空腔开口朝向地面，所述空腔内设有支撑底盘，所述空腔内设有用于驱动支撑底盘沿竖直方向移动的驱动组件；当所述驱动组件驱动支撑底盘移动并与地面相抵触时，所述支撑底盘和四个行走轮共同对机械手臂进行支撑。

通过上述技术方案，当机器人髋关节手术的机械手臂移动至指定位置时，驱动组件驱动支撑底盘伸出空腔并与地面抵触，从而和四个行走轮共同将机械手臂稳定的支撑在地面上，由于支撑底盘与地面的接触面积大，并且是滑动摩擦，因此支撑稳定性大大提高，减少了机器人髋关节手术的机械手臂工作时，底盘产生移动而导致手术精度降低、从而引发安全隐患的可能。

本实用新型进一步设置为：所述空腔内还设有支撑板，所述支撑板通过连接组件与空腔内壁可拆卸连接，所述支撑板将空腔分隔为上腔室和下腔室，所述上腔室容置有驱动组件，所述支撑底盘位于下腔室内。

通过上述技术方案，操作者可以通过连接组件将支撑板安装在空腔内、或通过连接组件将支撑板以及液压缸等从底座上拆除并进行检修，减小了驱动组件的维修难度。

本实用新型进一步设置为：所述驱动组件包括固接在支撑板上的液压缸，所述液压缸的输出端连接有驱动杆，所述驱动杆可拆卸连接在支撑底座背离地面的一侧。

通过上述技术方案，液压缸工作时，可以快速便捷的通过驱动杆驱动支撑底座沿竖直方向移动，由于驱动杆可拆卸，因此也便于操作者后期维修驱动组件。

本实用新型进一步设置为：所述连接组件包括设置在支撑板沿宽度方向两端的插接板以及连接在底座外壁上的固定板，所述底座上开设有与空腔连通并供插接板伸入空腔的连接槽，所述支撑板上开设有与插接板相配合的插接槽，所述插接板上螺纹连接有延伸入固定板内的锁紧螺栓。