[实用新型]一种人形机器人控制驱动积木块组装装置及其控制系统

权利要求书

1.一种人形机器人控制驱动积木块组装装置，其特征在于，包括机器人控制器和积木驱动单元，机器人控制器通过无线方式与积木驱动单元进行通讯，其中，

所述机器人控制器，用于无线控制积木驱动单元；

所述积木驱动单元，用于与积木嵌合，接收机器人控制器发出的指令，实现积木的旋转、前进或后退动作；

所述机器人控制器包括机器人头部(1)、躯干部(2)、一对手臂(3)和一对腿部(4)、摆臂及行进驱动机构、防后退机构、头部转动驱动机构(23)，

所述躯干部(2)的内部设有所述摆臂及行进驱动机构，所述摆臂及行进驱动机构驱动一对手臂实现摆动动作，且驱动一对腿部实现行进动作；

所述摆臂及行进驱动机构包括马达箱(5)、第一马达(6)、第一调速齿轮组(7)、连接转轴(8)、一对手臂摆动连杆(9)、一对脚部行进连杆(10)和一对凸轮件，其中，

所述马达箱(5)位于躯干部(2)的中心位置，所述马达箱(5)内设有第一马达(6)，所述第一马达(6)与第一调速齿轮组(7)的初级齿轮相啮合；

所述连接转轴(8)插装在所述第一调速齿轮组(7)的末级齿轮的圆心处且连接转轴(8)与第一调速齿轮组(7)的末级齿轮固定连接；

所述凸轮件包括第一偏心轮(11)和第二偏心轮(12)，所述第一偏心轮(11)和所述第二偏心轮(12)依次套装在连接转轴上，且所述第一偏心轮拨动手臂摆动连杆，实现手臂摆动连杆的上下往复运动，所述第二偏心轮拨动脚部行进连杆，实现脚部行进连杆的上下往复运动；

所述机器人头部(1)的内部设有头部转动驱动机构(23)。

2.根据权利要求1所述的人形机器人控制驱动积木块组装装置，其特征在于，所述躯干部(2)的前表面设有第一显示屏(27)。

3.根据权利要求2所述的人形机器人控制驱动积木块组装装置，其特征在于，所述躯干部(2)的前表面设有左转标识灯(34)和右转表示灯(35)。

4.根据权利要求1所述的人形机器人控制驱动积木块组装装置，其特征在于，所述防后退机构包括前动轮(13)、后动轮(14)和防后退凸台(15)，所述前动轮(13)和后动轮(14)分别设置在腿部内，且前动轮(13)的下端和后动轮(14)的下端分别竖直向下伸出腿部(4)的下表面，

所述防后退凸台(15)，用防止前动轮(13)和后动轮(14)向后滚动。

5.根据权利要求1所述的人形机器人控制驱动积木块组装装置，其特征在于，所述积木驱动单元包括外壳(18)、第二马达(19)、第二调速齿轮组(20)、换向齿轮组(21)、限位固定管(22)，其中，

所述外壳(18)内设有所述第二马达(19)；

所述第二马达的旋转端与第二调速齿轮组(20)的初级齿轮固定连接；

所述第二调速齿轮组(20)的末级齿轮的圆心与换向齿轮组(21)的其中两个X相齿轮的圆心在同一条直线上；

所述限位固定管(22)的管口的圆心与换向齿轮组(21)的Y相齿轮的圆心在同一条直线上。

6.根据权利要求5所述的人形机器人控制驱动积木块组装装置，其特征在于，所述外壳(18)上设有第二显示屏(28)。