[实用新型]吸附式自移动机器人和自移动清洁机器人

权利要求书

1.一种吸附式自移动机器人，具有机体(100)，所述机体上设有吸附单元(200)和移动单元(300)，所述吸附式自移动机器人通过吸附单元吸附于待工作表面，并通过所述移动单元在所述待工作表面移动，所述移动单元包含驱动电机和行进轮(310)，其特征在于，所述机体上还设有与所述行进轮耦接的刮擦件(400)，所述刮擦件具有与所述行进轮的表面相接触的工作位置。

2.如权利要求1所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述刮擦件(400)具有固定端和自由端，所述固定端固定于所述机体(100)上，所述自由端与所述行进轮(310)的表面相接触。

3.如权利要求2所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，以所述吸附式自移动机器人的行进方向为前向，所述刮擦件(400)位于所述行进轮(310)的后侧。

4.如权利要求3所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述刮擦件(400)采用刮条。

5.如权利要求4所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述刮条的横截面呈T型，所述刮条从其端部到根部逐渐加厚。

6.如权利要求4所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述刮条的安装位置不低于所述行进轮(310)的中心轴。

7.如权利要求4-6任一项所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述刮条采用弹性材质，包括：橡胶或硅胶。

8.如权利要求1所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述刮擦件(400)采用擦拭布，所述擦拭布的宽度不小于所述行进轮(310) 的轮面宽度。

9.如权利要求8所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述擦拭布具有弹性层，所述弹性层的材质采用海绵、泡沫或橡胶。

10.如权利要求8所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述擦拭布具有与所述行进轮(310)的轮面充分接触的平整规则的擦拭面。

11.如权利要求1所述的吸附式自移动机器人，其特征在于，所述刮擦件(400)采用刷体，所述刷体的刷毛与所述行进轮(310)的表面相接触。

12.一种自移动清洁机器人，具有驱动轮组件，所述驱动轮组件的轮面与待工作表面接触，其特征在于，所述自移动清洁机器人还包含刮擦件(400)，随着所述驱动轮组件中驱动轮的转动，所述刮擦件配置为与所述驱动轮组件的轮面相接触。

13.如权利要求12所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述刮擦件采用弹性材质或具有弹性材料。

14.如权利要求12所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮，所述刮擦件(400)的一端为自由端，与所述驱动轮的表面相接触。

15.如权利要求12所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮、从动轮和与两者相连的履带，所述刮擦件(400)的一端为自由端，与所述履带的表面接触。