[实用新型]CT定位穿刺智能角度引导机器人

说明书

本实用新型全新设计了一种CT定位穿刺智能角度引导机器人，并设计了自动式与手持式两种结构。本实用新型采用多关节机械臂和关节处电机和虚拟导航技术进行配合，并在终端引导处采用可拆卸的穿刺结构，应用范围广；通过本实用新型结构，使得穿刺路径与角度调节平面保持一定的距离，不会对穿刺路径形成阻碍，能够与人体表面形成点式接触。此外，本实用新型在手持式结构中还设计了定位条，能够有效防止引导条旋转，提高穿刺精准度，这能够避免重复穿刺，提高成功率，降低并发症和病人痛苦。

技术领域

本实用新型属于医疗智能器械技术领域，涉及一种能够进行多角度灵活操作的CT定位穿刺机器人。

背景技术

临床医疗中有很多针对各种脏器深部组织(如肺结节、肝肿物等)穿刺活检获得组织病理或进行相关介入治疗精准穿刺的需求。这类穿刺多是在计算机断层扫描(CT)引导下再由人工操作进行的，虽然通过计算机扫描能获得精确的穿刺部位、角度和深度数据，但现有技术手段却难以做到精准化的穿刺。这就需要现有的医疗技术不断更新以适应临床精准化需要。医学的发展离不开整个社会技术发展，当前智能轻型机器人和虚拟导航技术在其他行业的成熟发展，给医疗行业也带来机遇与借鉴。目前业内也正在开展医疗辅助穿刺机器人的相关设计与应用。

目前医疗辅助穿刺机器人主要采用虚拟导航技术，所谓虚拟导航是指，由多层螺旋CT(MSCT)对患者进行扫描，获得其三维数据，根据之前扫描获得的图像假定当前患者的组织空间结构的情况，医生通过医学图像工作站规划和定位手术路径，将最佳手术穿刺路径的三维空间坐标数据作为指令通过控制器传达给机械臂，然后对患者进行引导穿刺。但临床中现有的一些辅助穿刺机器人或多或少都存在一些问题。例如申请号201611021686.8的机器人专利由于机械结构采用升降平移设计，智能化后调整预定角度时间长，过长时间调整的过程中，患者体位姿势容易发生改变，以致靶目标三维空间数据易发生改变；而申请号201621362144.2的专利自动调整终端穿刺点的高度及远近距离有限，且不能使引导终端进行点式接触；因此需对这些问题进行改进。另一方面机器人普遍存在的成本昂贵，不是所有的医院都有能力配备，这就需要开发低成本、精准、智能兼顾角度引导机器人。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型全新设计了一种CT定位穿刺智能角度引导机器人，并设计了自动式与手持式两种结构。

为了达到以上目的，本实用新型提供如下技术方案：

CT定位穿刺智能角度引导机器人，包括底座、第一至第六机械臂、设置在机械臂内或其交接处的第一至第四电机，所述底座上设置有数字水平仪，第一机械臂垂直设置在底座上，所述第二机械臂主体水平设置且与第一机械臂连接，第一电机用于驱动第二机械臂沿垂直轴转动；所述第三机械臂主体垂直设置且与第二机械臂连接，第二电机用于驱动第三机械臂沿垂直轴自转；所述第四机械臂主体垂直设置且与第三机械臂连接，第三电机用于驱动第四机械臂沿水平轴转动；所述第五机械臂主体垂直设置且与第四机械臂连接，第四电机用于驱动第五机械臂沿水平轴转动；所述第六机械臂主体垂直设置且与第五机械臂连接；所述第六机械臂底部设置有可拆卸的穿刺结构。

进一步的，还包括第五电机和第六电机，第五电机用于驱动第六机械臂沿水平轴转动，第六电机设置在第六机械臂内、用于驱动第六机械臂沿垂直轴自转。

进一步的，所述穿刺结构为自动穿刺针。

进一步的，所述穿刺结构包括延伸杆和与延伸杆连接的引导条。

CT定位穿刺智能角度引导机器人，包括水平仪、第五机械臂、第六机械臂、第五电机、第六电机，所述水平仪设置在第五机械臂上，所述第六机械臂与第五机械臂连接，第六机械臂主体部分与第五机械臂主体部分垂直，第五电机用于驱动第六机械臂以第五机械臂主体延伸方向作为转轴转动，所述第六电机设置在第六机械臂内、用于驱动第六机械臂以第五机械臂主体延伸方向为转轴自转；所述第六机械臂底部设置有可拆卸的穿刺结构。

进一步的，所述穿刺结构为自动穿刺针。